465章
時延和一致性問題，雖然是智能機器人研發中最為基礎的問題，但卻是無法忽視的存在。
從指令下達到指令執行，星雲科技的智能機器人能控製在10毫秒左右。
但這不夠，還遠遠不夠！
目前業內的頂尖水準，時延不能超過5毫秒。
或許普通的用戶，無法察覺到10毫秒時延和5毫秒時延的區別，但這並不是星雲科技不去追求改進的原因。
畢竟，如果他們公司真的能把時延控製在5毫秒以內的話，就能夠當做另一個宣傳點。
再說一致性。
所謂一致性控製，就是設計合適的控製器協調控製智能體個體，能借助鄰近的智能體狀態信息不斷調整更新自身狀態，最終使得係統內的所有智能體狀態趨同。
簡單來說，就是智能機器人各組件，在同一時間內，完成統一的指定性動作。
時延問題和一致性控製問題之間存在必要的聯係。
正式由於時延的存在，才導致了智能機器人各係統之間無法達成一致。
但這並不意味著解決了時延問題就解決了一致性問題。
想要達成一致性控製，僅僅降低時延是不夠的。
“蘭尼先生，我能不能看一下你們公司這些智能機器人的工藝參數？”程諾轉向蘭尼先生。
蘭尼先生麵色猶豫了一下，但旋即肯定的點點頭，“好，我馬上讓人把數據調出來。”
十分鍾後，一位穿著白大褂的研究人員拿著一摞表格走進來。
“蘭尼總裁，這是你讓我打印的數據。”
“嗯，直接拿給這位先生吧。”
程諾接過表格，一目十行的掃視。
星雲公司目前生產的智能機器人共有15種，由於形態、功能的不同，每種智能機器人的工藝參數存在較大的差距。
但組成部件基本類似。
機械本體、控製器、傳感器、驅動器，共四部分。
例如，最簡單的智能掃地機器人，就是由圓盤形的機械外觀，碰撞傳感器、連續測距紅外傳感器，atmel單片機，諧波齒輪傳動器構成。
程諾簡單的翻閱了一下表格，發現這15種智能機器人，四部分構件唯一相同的便是控製器部分。
都是使用atmel單片機，擁有4k字節在係統編程(isp)sh閃速存儲器、三級程序加密鎖、128x8字節內部ram、32個可編程i/0口線、2個16位定時/計數器。
這種單片機在幾年前還可以說得上不錯，但放在今天隻能說是一般般。
既然要從根源上解決問題，程諾認為要這個控製器是關鍵所在。
“你們公司有把智能機器人內部的控製器換一種單片機的想法嗎？比如說……motor單片機？”
在程諾的觀念裏，能用錢解決的問題，就盡量用錢解決。
蘭尼先生苦笑連連，“程教授，您恐怕是不知道motor單片機的價格，光這一個單片機，恐怕要比其他三部分組件的總成本還要高了。”
“這樣的話，我們就基本沒什麽利潤可言了。”
“好吧。”程諾聳聳肩，無所謂的道，“既然如此，那就隻能我自己來了。”
“程……程教授，你這，是什麽意思？”
“既然atmel單片機滿足不了你們的要求，而現實情況又不允許購買品質更高的控製器，那唯一的辦法，就是自己造一種單片機了。”程諾回答的很是理所當然。
但蘭尼先生聽得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造單片機，我們？”
程諾淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程諾抬抬手，保持著微笑，“蘭尼先生，你先別驚訝，我的意思當然不是創作一種新的單片機，那基本上是不可能的，即便加上貴公司的科研人員也難以辦到。”
“那你指的是？”蘭尼先生強壓下澎湃的心情。
“在atmel單片機的基礎上進行改造。”程諾答道，“在其性能參數不變的情況下，通過改變內部結構傳導方式，達到智能係統一致性控製的目的。”
“這，應該很難吧？”蘭尼先生不是科研人員，對其了解的不是很深。
程諾深以為然的點頭，“嗯，確實有些難度。”
“那需要多長時間？”蘭尼先生急切的問道。
時間就是金錢，目前那些大財團正在磨刀霍霍，說不準什麽時候就把屠刀架在他們這群被養肥的肥豬脖子上。
而在蘭尼先生的觀念裏，改良一種單片機，至少需要一到兩周的時間吧！
誰料，程諾隨口說道，“半天吧。”
噗-！
蘭尼先生一口老血差點吐出來。
半天！
蘭尼先生瞪大眼珠，一臉你特麽是不是在逗我的表情。
接著，用嘶啞的嗓音開口，“真的？”
程諾無辜的點點頭，“保守估計半天，其實一切順利的話，兩個小時就夠了。”
蘭尼先生：“……”
如果不是事先了解過程諾的實際，他都懷疑是不是懷疑自己花錢請了個騙子回來。
但出於對程諾的敬畏，他還是選擇相信程諾，“那你需要什麽，我馬上準備。”
“一台電腦，一間安靜的房間，草稿紙和筆，對了，再把atmel單片機拿過來一台。”
程諾也不客氣。
很快，所有的東西都安排好。
程諾瞅了一眼時間，9點34分，快的話，還能趕得上吃午飯。
對於atmel單片機的改良，程諾早就有了腹案。
其實，把一致性的問題簡化，用數學語言表達，就是一個相當常見的網絡拓撲問題。
采用頻域控製理論中廣義nyquist準則和gerachgorin圓盤定理，通過有向圖的描述，建立一個動態模型即可。
以程諾現在的水平，解決這類問題雖然不能用手到擒來來形容，但行雲流水還是沒多大問題的。
【……如果係統λi(g(e^jw)在單位圓形區域λi(g(e^jw)∈{θ:θ∈c，|θ-(c+jd)|＜|c+jd|}n，內不環繞點(-1，j0)的充要條件為對vw∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】
【對於離散多智能體係統三，如果對於vi∈i，有t＜2(1-td)/(1-α)π^2td，則離散多智能體係統漸近穩定達到一致性，那麽……】
時延和一致性問題，雖然是智能機器人研發中最為基礎的問題，但卻是無法忽視的存在。
從指令下達到指令執行，星雲科技的智能機器人能控製在10毫秒左右。
但這不夠，還遠遠不夠！
目前業內的頂尖水準，時延不能超過5毫秒。
或許普通的用戶，無法察覺到10毫秒時延和5毫秒時延的區別，但這並不是星雲科技不去追求改進的原因。
畢竟，如果他們公司真的能把時延控製在5毫秒以內的話，就能夠當做另一個宣傳點。
再說一致性。
所謂一致性控製，就是設計合適的控製器協調控製智能體個體，能借助鄰近的智能體狀態信息不斷調整更新自身狀態，最終使得係統內的所有智能體狀態趨同。
簡單來說，就是智能機器人各組件，在同一時間內，完成統一的指定性動作。
時延問題和一致性控製問題之間存在必要的聯係。
正式由於時延的存在，才導致了智能機器人各係統之間無法達成一致。
但這並不意味著解決了時延問題就解決了一致性問題。
想要達成一致性控製，僅僅降低時延是不夠的。
“蘭尼先生，我能不能看一下你們公司這些智能機器人的工藝參數？”程諾轉向蘭尼先生。
蘭尼先生麵色猶豫了一下，但旋即肯定的點點頭，“好，我馬上讓人把數據調出來。”
十分鍾後，一位穿著白大褂的研究人員拿著一摞表格走進來。
“蘭尼總裁，這是你讓我打印的數據。”
“嗯，直接拿給這位先生吧。”
程諾接過表格，一目十行的掃視。
星雲公司目前生產的智能機器人共有15種，由於形態、功能的不同，每種智能機器人的工藝參數存在較大的差距。
但組成部件基本類似。
機械本體、控製器、傳感器、驅動器，共四部分。
例如，最簡單的智能掃地機器人，就是由圓盤形的機械外觀，碰撞傳感器、連續測距紅外傳感器，atmel單片機，諧波齒輪傳動器構成。
程諾簡單的翻閱了一下表格，發現這15種智能機器人，四部分構件唯一相同的便是控製器部分。
都是使用atmel單片機，擁有4k字節在係統編程(isp)sh閃速存儲器、三級程序加密鎖、128x8字節內部ram、32個可編程i/0口線、2個16位定時/計數器。
這種單片機在幾年前還可以說得上不錯，但放在今天隻能說是一般般。
既然要從根源上解決問題，程諾認為要這個控製器是關鍵所在。
“你們公司有把智能機器人內部的控製器換一種單片機的想法嗎？比如說……motor單片機？”
在程諾的觀念裏，能用錢解決的問題，就盡量用錢解決。
蘭尼先生苦笑連連，“程教授，您恐怕是不知道motor單片機的價格，光這一個單片機，恐怕要比其他三部分組件的總成本還要高了。”
“這樣的話，我們就基本沒什麽利潤可言了。”
“好吧。”程諾聳聳肩，無所謂的道，“既然如此，那就隻能我自己來了。”
“程……程教授，你這，是什麽意思？”
“既然atmel單片機滿足不了你們的要求，而現實情況又不允許購買品質更高的控製器，那唯一的辦法，就是自己造一種單片機了。”程諾回答的很是理所當然。
但蘭尼先生聽得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造單片機，我們？”
程諾淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程諾抬抬手，保持著微笑，“蘭尼先生，你先別驚訝，我的意思當然不是創作一種新的單片機，那基本上是不可能的，即便加上貴公司的科研人員也難以辦到。”
“那你指的是？”蘭尼先生強壓下澎湃的心情。
“在atmel單片機的基礎上進行改造。”程諾答道，“在其性能參數不變的情況下，通過改變內部結構傳導方式，達到智能係統一致性控製的目的。”
“這，應該很難吧？”蘭尼先生不是科研人員，對其了解的不是很深。
程諾深以為然的點頭，“嗯，確實有些難度。”
“那需要多長時間？”蘭尼先生急切的問道。
時間就是金錢，目前那些大財團正在磨刀霍霍，說不準什麽時候就把屠刀架在他們這群被養肥的肥豬脖子上。
而在蘭尼先生的觀念裏，改良一種單片機，至少需要一到兩周的時間吧！
誰料，程諾隨口說道，“半天吧。”
噗-！
蘭尼先生一口老血差點吐出來。
半天！
蘭尼先生瞪大眼珠，一臉你特麽是不是在逗我的表情。
接著，用嘶啞的嗓音開口，“真的？”
程諾無辜的點點頭，“保守估計半天，其實一切順利的話，兩個小時就夠了。”
蘭尼先生：“……”
如果不是事先了解過程諾的實際，他都懷疑是不是懷疑自己花錢請了個騙子回來。
但出於對程諾的敬畏，他還是選擇相信程諾，“那你需要什麽，我馬上準備。”
“一台電腦，一間安靜的房間，草稿紙和筆，對了，再把atmel單片機拿過來一台。”
程諾也不客氣。
很快，所有的東西都安排好。
程諾瞅了一眼時間，9點34分，快的話，還能趕得上吃午飯。
對於atmel單片機的改良，程諾早就有了腹案。
其實，把一致性的問題簡化，用數學語言表達，就是一個相當常見的網絡拓撲問題。
采用頻域控製理論中廣義nyquist準則和gerachgorin圓盤定理，通過有向圖的描述，建立一個動態模型即可。
以程諾現在的水平，解決這類問題雖然不能用手到擒來來形容，但行雲流水還是沒多大問題的。
【……如果係統λi(g(e^jw)在單位圓形區域λi(g(e^jw)∈{θ:θ∈c，|θ-(c+jd)|＜|c+jd|}n，內不環繞點(-1，j0)的充要條件為對vw∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】
【對於離散多智能體係統三，如果對於vi∈i，有t＜2(1-td)/(1-α)π^2td，則離散多智能體係統漸近穩定達到一致性，那麽……】