俞大猷，字誌輔，小字遜堯，號虛江，泉州晉江人，明代抗倭名將，軍事家、武術家、詩人。早年學習易經，世襲百戶，考中武舉，授千戶、金門守禦。經過兵部尚書毛伯溫推薦，出任汀漳二州守備，擊破海賊康老，授都指揮僉事，平定新興、恩平的叛亂。經右副都禦史朱紈推薦，出任備倭都指揮，平定安南範子義叛亂，安定了海南的形勢。與倭寇作戰，人稱“俞家軍”，與戚繼光並稱為“俞龍戚虎”，掃平了為患多年的倭寇，戰功累累，常被彈劾，遭到免官。創立兵車營，設計創造用兵車對付騎兵的戰術，累遷福建總兵官、後府僉書。告老還鄉，病逝於家中，時年七十七歲，獲贈左軍都督，諡號武襄。
俞大猷，早期拜王宣、林福為師學習《易經》，得到蔡清的真傳，後以拜趙本學學習用《易》推演出來的兵法。曾經說兵法術數從五起，猶如人身有手、足、頭五體一樣，雖然領有百萬之眾，但可以使他們協調一致、合為一人之用，之後又跟隨李良欽學習劍術。俞大猷家裏雖然屢告貧乏，但他卻意氣自如，父親病逝後，俞大猷放棄學業，繼承了百戶的世襲職務。俞大猷中武舉人，被任命為千戶，守禦金門，這裏的軍民常無事取鬧，告到公庭，難於治理。俞大猷采取教化的方法，誘導他們以禮讓為先，於是訴訟也就停息。
當時，倭寇屢屢作亂，俞大猷於是上書給提刑按察使司，按察使惱怒地說“：小軍校怎配上書言事？”將俞大猷一頓亂杖，並剝奪了他千戶的武職。兵部尚書毛伯溫出征安南，俞大猷又上書陳述作戰方略，請求從軍出戰，毛伯溫對俞大猷的軍事見解頗感驚奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
蒙古軍大舉攻略山西，皇帝下詔選舉天下勇士，俞大猷於是到巡按禦史那裏推薦自己，禦史將俞大猷上報到毛伯溫那裏，毛伯溫將俞大猷送到宣大總督翟鵬那裏，翟鵬與俞大猷討論軍事，每每被俞大猷折服，翟鵬內疚地說：“我不該以對待武卒的態度接待你。”並離開自己的座位上前施禮致意，此舉使全軍震驚，然而翟鵬終究也未重用俞大猷，俞大猷告辭而歸。而後毛伯溫用俞大猷為汀州、漳州守備，俞大猷駐紮武平，建“讀易軒”，與當地讀書人一起舉辦文會，詩詞唱和，每天還教授武士擊劍，俞大猷曾多次擊破海賊康老，俘斬三百餘人，俞大猷官升署都指揮僉事，隸屬廣東都司。
譚元清在新興、恩平一帶屢次叛亂，總督歐陽必進將此事交給俞大猷處理，俞大猷於是讓百姓各自守衛自己的地方，自己帶幾個隨從親自去拜訪各個首領，跟他們曉明厲害，並教他們擊劍，有一個叫蘇青蛇的人，能與猛虎格鬥，俞大猷將他斬殺，讓首領何老貓歸還搶奪的民田，又招降許多首領，最終，俞大猷不費一兵一卒，平定新興、恩平的叛亂。
右副都禦史朱紈巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮，這時正值安南入侵，歐陽必進上奏留俞大猷效力。此前，安南都統使莫福海去世，兒子莫宏瀷尚幼，大臣阮敬想擁立他的女婿莫敬典，另一大臣範子儀想擁立其黨羽莫正中，二人相互仇殺。莫正中兵敗，帶百餘人投靠明朝，範子儀收集殘卒逃往海東。範子儀假稱莫宏瀷已死，來迎莫正中回安南即位，範子儀侵略欽州、廉州，擾亂邊境，歐陽必進傳令俞大猷前往討伐。俞大猷率軍迅速前往廉州，範子儀正急攻廉州城，而俞大猷的水軍還尚未抵達，於是俞大猷派人前往勸降，並聲稱朝廷已經調大軍前來，範子儀不知實情，率軍撤走。
不久之後，俞大猷水軍就已經到達，俞大猷於冠頭嶺設伏兵伏擊範子儀軍，範子儀又侵犯欽州，俞大猷阻截範子儀軍的戰船，追打範子儀軍，生擒範子儀的弟弟範子流，斬首一千二百級。俞大猷將範子儀軍追到東雲屯，傳令莫宏瀷殺掉範子儀，莫宏瀷於是取範子儀首級來獻給俞大猷。然而俞大猷討平範子儀叛亂後，嚴嵩卻將俞大猷的戰功壓下來不上報朝廷，隻給了俞大猷五十兩銀子。
瓊州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民諸部共同反叛，歐陽必進又調俞大猷討伐，並任命俞大猷為崖州參將。俞大猷與廣西副將沈希儀前往征討，斬首五千三百多人，招降三千七百人，戰鬥勝利後，俞大猷在征得歐陽必進的同意後單人匹馬去與黎民約定，建立市鎮，用治理漢人的方法治理黎民，海南一帶得到安定。
倭寇進犯浙東一帶，明世宗朱厚熜下詔調任俞大猷為寧波、台州諸府參將。當時，倭寇攻破了寧波昌國衛，俞大猷率兵擊退敵人，倭寇又攻陷紹興臨山衛，並轉攻至鬆陽，當地知縣羅拱辰奮力抵禦海寇的進攻，俞大猷在海上阻截敵人，取得較大的戰果，但竟被朝廷以失事停俸。而後俞大猷又在海上擊破倭寇，焚燒倭船五十多條，才恢複了俸祿的發放。
倭寇占據寧波普陀，俞大猷率軍前往討伐，將士們攻至半山，倭寇突然開城門殺出來，俞大猷軍措手不及，武舉人火斌等三百人被殺，俞大猷因此獲罪，但朝廷仍讓俞大猷繼續攻打倭寇。不久之後，俞大猷在吳淞殺敗倭寇，得以免罪，並賜銀幣，而後俞大猷又擊敗攻掠健跳所的倭寇，取代湯克寬蘇鬆副總兵的職位。而俞大猷所領的兵力不足三百人，調集的各路兵馬尚未到來，倭寇卻有兩萬人的兵力，俞大猷寡不敵眾，在金山被倭寇擊敗，總督張經讓俞大猷出戰，但俞大猷堅守按兵不動，等到永順、保靖的援兵到來後，俞大猷才出戰，於王江涇大敗倭寇，但功勞卻歸於趙文華、胡宗憲，俞大猷因金山之敗被降職。
然而柘林倭寇雖然敗北，但新增援的倭寇乘戰船三十餘艘突襲青村所，與南沙、小烏口、浪港各處倭寇會合，進犯蘇州陸涇壩，直逼婁門，京都督周於德迅速被擊敗。倭寇於是分兵兩路，北路攻掠滸墅，南路攻掠橫塘，倭寇驅兵深入，兵勢蔓延到常熟、江陰、無錫等地，進退於太湖之中。俞大猷協助副使任環於陸涇壩大敗倭寇，焚燒倭船三十多艘，倭寇向海外逃走，俞大猷又迅速在三丈浦進行阻擊，擊沉倭船七艘，而後俞大猷又與任環在鶯脰湖擊敗倭寇，倭寇退走三板沙、嘉興等地。
三板沙的倭寇搶奪當地居民的漁船打算逃跑，俞大猷率軍前往追擊，於馬跡山將倭寇擊敗，俘虜倭寇首領。金涇、許清、白茅港的倭寇見勢不妙，都乘船出海，俞大猷追擊到榮山，焚毀五艘敵船。倭寇逃到馬跡山、三板沙，官軍又追上，破壞了三艘敵船。江陰蔡港倭寇也企圖逃走，官軍在馬跡山、馬圖、寶山分別與敵作戰。正值颶風掀起，海盜船沉沒不少。柘林的倭寇亦遭官軍攻擊，擊沉船隻二十餘艘，其餘的倭寇退到岸上。稍後，又乘船向海外逃竄。俞大猷與僉事董邦政分路攻擊，俘獲敵船九艘。在大風的襲擊下，敵人又損失戰船三艘，剩下的三百人回頭登岸，逃到華亭陶宅鎮駐守，屢次擊敗趙文華所率大部官軍，入夜倭寇屯駐周浦永定寺，官軍四麵合圍。
柘林遭風暴襲擊的九船倭寇屯集於川沙窪，並糾合其他失散倭寇船隻共計四十餘艘，兵勢尚未止息。巡撫曹邦輔彈劾俞大猷放縱敵人，嘉靖帝惱怒，剝奪其世襲特權，並說他該當死罪，令俞大猷立功贖罪。由於官軍對周浦倭寇圍攻甚急，倭寇乘夜色掩護向東北逃竄，遭到遊擊曹克新的攔截，殺死敵人一百三十名，其餘倭寇遂與川沙窪的倭人匯合。各路官軍日夜攻擊，川沙窪的倭寇燒掉營地乘船出海。俞大猷帶副使王崇古入海追擊，在老鸛嘴趕上敵人，焚毀倭寇大船八艘，殺傷無數。殘餘倭寇逃往上海浦東。
明朝廷特地任命都督劉遠為浙江總兵官，兼職管轄蘇、鬆諸郡，治理倭患，但劉遠卻毫無作為，在朝中大臣的爭取下，俞大猷得以代替劉遠為浙江總兵官。不久之後，俞大猷擊敗西庵、沈莊及清水窪一帶的倭寇，明朝廷恢複俞大猷家世襲的特權。俞大猷大破徐海倭寇，浙西的的倭寇被徹底平定，但寧波舟山的倭寇依據險要，與官軍抗衡，官軍將其圍困，而難以攻克。此時，士兵都已遣散放歸，而從四川、貴州調集的麻寮、大剌、鎮溪、桑植六千名士兵剛到，俞大猷乘大雪天，四麵攻擊舟山倭寇，倭寇拚死作戰，殺死了士官一名。各路官軍愈益爭先，衝上去焚毀了敵人柵欄，倭寇死亡甚多，逃出來的也被殲滅，舟山倭寇被官軍掃平，俞大猷以戰功先後升任都督僉事、署都督同知。
胡宗憲聽從盧鏜的建議與汪直通市貿易，俞大猷表示堅決的反對，後來汪直被誘捕下獄，汪直的餘黨毛海峰占據舟山、岑港，俞大猷率軍前往征討，戚繼光也率軍前來，和俞大猷合兵一處，將毛海峰包圍，四麵攻打。但是岑港地勢高，俞大猷、戚繼光軍仰攻困難，雖然有些小的勝利，但是將士死傷慘重，包圍了很久都沒有攻下來，而倭寇又不斷有援兵到來，朝廷急切地督促胡宗憲出戰，胡宗憲以大話敷衍。這個時候，朝中大臣竟然開始詆毀胡宗憲，並彈劾俞大猷，朝廷於是罷免了俞大猷和參將戚繼光，並以一月為期限，平定倭寇。
俞大猷與戚繼光於是對岑港展開猛烈的進攻，倭寇雖然死守，但終於抵擋不住，造船從岑港轉移到柯梅，俞大猷和戚繼光趁機追擊，擊沉倭船一艘，其餘倭寇於是流竄到閩、廣一帶。俞大猷先後殺倭寇四五千人，幾乎平定倭患，但是由於官軍將倭寇圍攻一年不能攻破，胡宗憲覺得讓倭寇出走更有利，於是暗地讓敵人逃跑，並不督兵追擊。禦史李瑚就此事彈劾胡宗憲時，胡宗憲卻將罪責推到俞大猷頭上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剝奪他的世襲蔭庇的特權。
俞大猷好友陸炳用自己的錢財賄賂嚴世蕃，俞大猷得以被釋放出獄，到了大同巡撫李文進手下，李文進於俞大猷商議後建造獨輪車對付敵人的騎兵，並在實戰中，用一百兩獨輪車和馬步並三千於安銀堡大破敵軍。李文進將這種建製上報朝廷，朝廷於是開始設立兵車營，李文進與俞大猷襲擊板升，大獲全勝，俞大猷家世襲的特權得以再次恢複。而後俞大猷又於廣武擊敗敵軍，於是論平汪直功，並受到川湖總督黃光升的推薦，重新開始被錄用，用為鎮篁參將。
俞大猷奉命征繳廣東廣東饒平賊張璉，張璉自稱飛龍國皇帝，攻略城池，俞大猷見張璉帶兵遠出，於是帶兵進攻張璉的巢穴，趁張璉回兵救援時，將張璉擊敗，斬首一千二百餘級。張璉被俞大猷打的害怕，堅守不出。俞大猷於是設計，引誘張璉出戰，將張璉引誘的埋伏的地方，將張璉包圍，將張璉連同其部下蕭雪峰等全部生擒。與俞大猷協同作戰的閩、廣一帶的官員冒領俞大猷的戰功，但俞大猷並不與其計較。事後，俞大猷被提升為副總兵，協助駐守南、贛、汀、漳、惠、潮諸郡。俞大猷又乘勝征討程鄉的盜賊，梁寧逃走，徐東洲被擒獲，林朝曦約請黃積山謀求大舉抗拒官軍，官軍攻破賊營，斬了黃積山，林朝曦逃去，但後來也被徐甫宰所擊滅。
從日本國本土而來的新的倭寇又伺機侵略，他們人數日益壯大以後，襲擊興化，但圍攻了好幾個月都沒有攻下來。而此時劉顯派了八個人帶著書信到興化傳達信息，被倭寇攔殺，倭寇就換上劉顯使者的服飾騙開城門，趁機攻陷了興化城。倭寇攻陷興化後，劉顯率兵逼近興化，但因為兵少，劉顯不敢擅自攻城，卻因此被彈劾，背負罪名。俞大猷認為在兵力不足的情況下，與倭寇在城外戰，勝負參半，如果強行攻城，損失過重，反會被倭寇所滅，所以需要有足夠的軍隊來合圍。
朝廷以俞大猷為福建總兵官，並以譚綸為右僉都禦史，巡撫福建前來支援，而都指揮歐陽深卻中了倭寇埋伏搏戰而死，倭寇遂占據平海衛。戚繼光率領浙江兵前來支援，戚繼光到後，譚綸立刻籌備對倭寇的總攻，先在各海道上環立柵欄阻斷倭寇歸路，而後譚綸以劉顯為左軍，俞大猷為右軍，譚綸自領中軍，以戚繼光為先鋒，圍攻平海衛，一舉告破，斬首兩千餘級，俞大猷與戚繼光等率兵追擊，倭寇道路不通，又被斬殺三千多人。收複興化後，因戚繼光功勞最多，於是朝廷讓戚繼光代替俞大猷為福建總兵官，俞大猷調任南贛總兵官。
俞大猷調任廣東總兵官，潮州倭寇糾集兩萬多人，與海盜吳平互為犄角，而此時，少數民族首領藍鬆三、伍端、溫七、葉丹樓、程紹錄、梁道輝等也開始作亂。俞大猷之前有招降這些少數民族部落的經驗，而後又多次殲滅倭寇，很有威名，於是俞大猷單槍匹馬去招降程紹錄，又讓程紹錄勸梁道輝歸降。惠州參將謝敕與伍端等交戰，打不贏，就說“俞家軍”來了，伍端等首領趕忙逃回山寨，不久，俞大猷果真來到惠州，將溫七擒獲。伍端見溫七被擒，於是負荊請罪來俞大猷軍中，請求攻打倭寇開彌補自己的過失。俞大猷於是以伍端為先鋒，在鄒塘圍攻倭寇，焚殺倭寇四百多人。倭寇全部逃到崎沙、甲子等處，搶奪漁民船隻向大海方向逃去。倭寇船隻在海中多遇風沉沒，僥幸脫險的二千多人，退守海豐金錫都。俞大猷率軍將其包圍兩個月，倭寇糧食斷絕，打算逃走，卻被副將湯克寬設伏兵擊敗，手刃倭寇首領三人，參將王詔等人隨後趕到，將倭寇全部剿滅，俞大猷於是轉移到潮州，將藍鬆三、葉丹樓、吳平等招降。
吳平造船幾百艘，聚眾一萬多人，築城造反，在劫掠濱海諸郡，戚繼光率軍將吳平擊敗，吳平逃往南澳，不久之後，吳平攻掠福建，把總朱璣等戰死。俞大猷率領水軍，戚繼光率領陸軍，二人夾擊南澳，大破吳平，吳平隻身前往鳳凰山。戚繼光留守南澳，俞大猷部將湯克寬、李超前往攻打，但卻遭遇失敗，吳平搶奪民船逃到海上，俞大猷遭到巡按禦史的彈劾，被免官，而吳平又被湯克寬在萬橋山殲滅，吳平生死不明。
李亞元在河源、翁源一帶作亂，總督吳桂芳征兵十萬，派俞大猷前往征討，俞大猷分兵五哨，直島李亞元巢穴，前後俘斬一萬四百餘人，奪回百姓八萬餘人，朝廷於是以俞大猷為廣西總兵官，授平蠻將軍。而後伍端病死，伍端部下王世橋叛亂，並劫持同知郭文通，俞大猷率軍前往將擊敗，王世橋部下將其捆綁來獻給俞大猷，俞大猷官進署都督同知。
海賊曾一本在廣州、福建叛亂，澄海知縣被擒，守備李茂才戰死，朝廷於是讓俞大猷暫時督廣東兵前往征討，俞大猷率領郭成、李錫等將其剿滅，將曾一本擒殺，俞大猷官進右都督。廣西黃朝猛、韋銀豹作亂，劫殺官軍百姓，搶奪財物，巡撫殷正茂征兵十四萬，派俞大猷前往討伐，俞大猷兵分四路，連破賊巢幾十個，韋銀豹等退保潮水，潮水地勢非常高，俞大猷連續攻打了十多天沒有攻下，於是佯攻馬浪，派參將王世科趁雨夜上山設伏，黎明時開始攻山，將敵人全部殲滅，斬首八千四百餘，並生擒黃朝猛、韋銀豹，俞大猷因功子孫世襲指揮僉事。
俞大猷是一位廉潔的將帥，對部下頗有恩惠，數建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸貪之罪彈劾他，兵部堅決為其辯誣，皇帝詔令俞大猷回原籍聽候差遣。後來起用為南京右府僉書，未及赴任，後又以都督僉事出任福建總兵官。海賊突襲閭峽澳，俞大猷因戰事失利被免官，又以署理都督僉事起用為後將軍府僉書，負責訓練車營。
俞大猷連續上疏三次，請求告老還鄉，不久病死，朝廷追贈贈左都督，諡武襄。俞大猷負有奇節，以古代賢人豪士為自己的楷模。他用兵，先謀略而後征戰，眼光遠大，不貪近功，忠誠為國的精神老而彌篤，所到之處屢有大功。
俞大猷，早期拜王宣、林福為師學習《易經》，得到蔡清的真傳，後以拜趙本學學習用《易》推演出來的兵法。曾經說兵法術數從五起，猶如人身有手、足、頭五體一樣，雖然領有百萬之眾，但可以使他們協調一致、合為一人之用，之後又跟隨李良欽學習劍術。俞大猷家裏雖然屢告貧乏，但他卻意氣自如，父親病逝後，俞大猷放棄學業，繼承了百戶的世襲職務。俞大猷中武舉人，被任命為千戶，守禦金門，這裏的軍民常無事取鬧，告到公庭，難於治理。俞大猷采取教化的方法，誘導他們以禮讓為先，於是訴訟也就停息。
當時，倭寇屢屢作亂，俞大猷於是上書給提刑按察使司，按察使惱怒地說“：小軍校怎配上書言事？”將俞大猷一頓亂杖，並剝奪了他千戶的武職。兵部尚書毛伯溫出征安南，俞大猷又上書陳述作戰方略，請求從軍出戰，毛伯溫對俞大猷的軍事見解頗感驚奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
蒙古軍大舉攻略山西，皇帝下詔選舉天下勇士，俞大猷於是到巡按禦史那裏推薦自己，禦史將俞大猷上報到毛伯溫那裏，毛伯溫將俞大猷送到宣大總督翟鵬那裏，翟鵬與俞大猷討論軍事，每每被俞大猷折服，翟鵬內疚地說：“我不該以對待武卒的態度接待你。”並離開自己的座位上前施禮致意，此舉使全軍震驚，然而翟鵬終究也未重用俞大猷，俞大猷告辭而歸。而後毛伯溫用俞大猷為汀州、漳州守備，俞大猷駐紮武平，建“讀易軒”，與當地讀書人一起舉辦文會，詩詞唱和，每天還教授武士擊劍，俞大猷曾多次擊破海賊康老，俘斬三百餘人，俞大猷官升署都指揮僉事，隸屬廣東都司。
譚元清在新興、恩平一帶屢次叛亂，總督歐陽必進將此事交給俞大猷處理，俞大猷於是讓百姓各自守衛自己的地方，自己帶幾個隨從親自去拜訪各個首領，跟他們曉明厲害，並教他們擊劍，有一個叫蘇青蛇的人，能與猛虎格鬥，俞大猷將他斬殺，讓首領何老貓歸還搶奪的民田，又招降許多首領，最終，俞大猷不費一兵一卒，平定新興、恩平的叛亂。
右副都禦史朱紈巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮，這時正值安南入侵，歐陽必進上奏留俞大猷效力。此前，安南都統使莫福海去世，兒子莫宏瀷尚幼，大臣阮敬想擁立他的女婿莫敬典，另一大臣範子儀想擁立其黨羽莫正中，二人相互仇殺。莫正中兵敗，帶百餘人投靠明朝，範子儀收集殘卒逃往海東。範子儀假稱莫宏瀷已死，來迎莫正中回安南即位，範子儀侵略欽州、廉州，擾亂邊境，歐陽必進傳令俞大猷前往討伐。俞大猷率軍迅速前往廉州，範子儀正急攻廉州城，而俞大猷的水軍還尚未抵達，於是俞大猷派人前往勸降，並聲稱朝廷已經調大軍前來，範子儀不知實情，率軍撤走。
不久之後，俞大猷水軍就已經到達，俞大猷於冠頭嶺設伏兵伏擊範子儀軍，範子儀又侵犯欽州，俞大猷阻截範子儀軍的戰船，追打範子儀軍，生擒範子儀的弟弟範子流，斬首一千二百級。俞大猷將範子儀軍追到東雲屯，傳令莫宏瀷殺掉範子儀，莫宏瀷於是取範子儀首級來獻給俞大猷。然而俞大猷討平範子儀叛亂後，嚴嵩卻將俞大猷的戰功壓下來不上報朝廷，隻給了俞大猷五十兩銀子。
瓊州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民諸部共同反叛，歐陽必進又調俞大猷討伐，並任命俞大猷為崖州參將。俞大猷與廣西副將沈希儀前往征討，斬首五千三百多人，招降三千七百人，戰鬥勝利後，俞大猷在征得歐陽必進的同意後單人匹馬去與黎民約定，建立市鎮，用治理漢人的方法治理黎民，海南一帶得到安定。
倭寇進犯浙東一帶，明世宗朱厚熜下詔調任俞大猷為寧波、台州諸府參將。當時，倭寇攻破了寧波昌國衛，俞大猷率兵擊退敵人，倭寇又攻陷紹興臨山衛，並轉攻至鬆陽，當地知縣羅拱辰奮力抵禦海寇的進攻，俞大猷在海上阻截敵人，取得較大的戰果，但竟被朝廷以失事停俸。而後俞大猷又在海上擊破倭寇，焚燒倭船五十多條，才恢複了俸祿的發放。
倭寇占據寧波普陀，俞大猷率軍前往討伐，將士們攻至半山，倭寇突然開城門殺出來，俞大猷軍措手不及，武舉人火斌等三百人被殺，俞大猷因此獲罪，但朝廷仍讓俞大猷繼續攻打倭寇。不久之後，俞大猷在吳淞殺敗倭寇，得以免罪，並賜銀幣，而後俞大猷又擊敗攻掠健跳所的倭寇，取代湯克寬蘇鬆副總兵的職位。而俞大猷所領的兵力不足三百人，調集的各路兵馬尚未到來，倭寇卻有兩萬人的兵力，俞大猷寡不敵眾，在金山被倭寇擊敗，總督張經讓俞大猷出戰，但俞大猷堅守按兵不動，等到永順、保靖的援兵到來後，俞大猷才出戰，於王江涇大敗倭寇，但功勞卻歸於趙文華、胡宗憲，俞大猷因金山之敗被降職。
然而柘林倭寇雖然敗北，但新增援的倭寇乘戰船三十餘艘突襲青村所，與南沙、小烏口、浪港各處倭寇會合，進犯蘇州陸涇壩，直逼婁門，京都督周於德迅速被擊敗。倭寇於是分兵兩路，北路攻掠滸墅，南路攻掠橫塘，倭寇驅兵深入，兵勢蔓延到常熟、江陰、無錫等地，進退於太湖之中。俞大猷協助副使任環於陸涇壩大敗倭寇，焚燒倭船三十多艘，倭寇向海外逃走，俞大猷又迅速在三丈浦進行阻擊，擊沉倭船七艘，而後俞大猷又與任環在鶯脰湖擊敗倭寇，倭寇退走三板沙、嘉興等地。
三板沙的倭寇搶奪當地居民的漁船打算逃跑，俞大猷率軍前往追擊，於馬跡山將倭寇擊敗，俘虜倭寇首領。金涇、許清、白茅港的倭寇見勢不妙，都乘船出海，俞大猷追擊到榮山，焚毀五艘敵船。倭寇逃到馬跡山、三板沙，官軍又追上，破壞了三艘敵船。江陰蔡港倭寇也企圖逃走，官軍在馬跡山、馬圖、寶山分別與敵作戰。正值颶風掀起，海盜船沉沒不少。柘林的倭寇亦遭官軍攻擊，擊沉船隻二十餘艘，其餘的倭寇退到岸上。稍後，又乘船向海外逃竄。俞大猷與僉事董邦政分路攻擊，俘獲敵船九艘。在大風的襲擊下，敵人又損失戰船三艘，剩下的三百人回頭登岸，逃到華亭陶宅鎮駐守，屢次擊敗趙文華所率大部官軍，入夜倭寇屯駐周浦永定寺，官軍四麵合圍。
柘林遭風暴襲擊的九船倭寇屯集於川沙窪，並糾合其他失散倭寇船隻共計四十餘艘，兵勢尚未止息。巡撫曹邦輔彈劾俞大猷放縱敵人，嘉靖帝惱怒，剝奪其世襲特權，並說他該當死罪，令俞大猷立功贖罪。由於官軍對周浦倭寇圍攻甚急，倭寇乘夜色掩護向東北逃竄，遭到遊擊曹克新的攔截，殺死敵人一百三十名，其餘倭寇遂與川沙窪的倭人匯合。各路官軍日夜攻擊，川沙窪的倭寇燒掉營地乘船出海。俞大猷帶副使王崇古入海追擊，在老鸛嘴趕上敵人，焚毀倭寇大船八艘，殺傷無數。殘餘倭寇逃往上海浦東。
明朝廷特地任命都督劉遠為浙江總兵官，兼職管轄蘇、鬆諸郡，治理倭患，但劉遠卻毫無作為，在朝中大臣的爭取下，俞大猷得以代替劉遠為浙江總兵官。不久之後，俞大猷擊敗西庵、沈莊及清水窪一帶的倭寇，明朝廷恢複俞大猷家世襲的特權。俞大猷大破徐海倭寇，浙西的的倭寇被徹底平定，但寧波舟山的倭寇依據險要，與官軍抗衡，官軍將其圍困，而難以攻克。此時，士兵都已遣散放歸，而從四川、貴州調集的麻寮、大剌、鎮溪、桑植六千名士兵剛到，俞大猷乘大雪天，四麵攻擊舟山倭寇，倭寇拚死作戰，殺死了士官一名。各路官軍愈益爭先，衝上去焚毀了敵人柵欄，倭寇死亡甚多，逃出來的也被殲滅，舟山倭寇被官軍掃平，俞大猷以戰功先後升任都督僉事、署都督同知。
胡宗憲聽從盧鏜的建議與汪直通市貿易，俞大猷表示堅決的反對，後來汪直被誘捕下獄，汪直的餘黨毛海峰占據舟山、岑港，俞大猷率軍前往征討，戚繼光也率軍前來，和俞大猷合兵一處，將毛海峰包圍，四麵攻打。但是岑港地勢高，俞大猷、戚繼光軍仰攻困難，雖然有些小的勝利，但是將士死傷慘重，包圍了很久都沒有攻下來，而倭寇又不斷有援兵到來，朝廷急切地督促胡宗憲出戰，胡宗憲以大話敷衍。這個時候，朝中大臣竟然開始詆毀胡宗憲，並彈劾俞大猷，朝廷於是罷免了俞大猷和參將戚繼光，並以一月為期限，平定倭寇。
俞大猷與戚繼光於是對岑港展開猛烈的進攻，倭寇雖然死守，但終於抵擋不住，造船從岑港轉移到柯梅，俞大猷和戚繼光趁機追擊，擊沉倭船一艘，其餘倭寇於是流竄到閩、廣一帶。俞大猷先後殺倭寇四五千人，幾乎平定倭患，但是由於官軍將倭寇圍攻一年不能攻破，胡宗憲覺得讓倭寇出走更有利，於是暗地讓敵人逃跑，並不督兵追擊。禦史李瑚就此事彈劾胡宗憲時，胡宗憲卻將罪責推到俞大猷頭上，皇帝大怒，下令逮捕俞大猷，再次剝奪他的世襲蔭庇的特權。
俞大猷好友陸炳用自己的錢財賄賂嚴世蕃，俞大猷得以被釋放出獄，到了大同巡撫李文進手下，李文進於俞大猷商議後建造獨輪車對付敵人的騎兵，並在實戰中，用一百兩獨輪車和馬步並三千於安銀堡大破敵軍。李文進將這種建製上報朝廷，朝廷於是開始設立兵車營，李文進與俞大猷襲擊板升，大獲全勝，俞大猷家世襲的特權得以再次恢複。而後俞大猷又於廣武擊敗敵軍，於是論平汪直功，並受到川湖總督黃光升的推薦，重新開始被錄用，用為鎮篁參將。
俞大猷奉命征繳廣東廣東饒平賊張璉，張璉自稱飛龍國皇帝，攻略城池，俞大猷見張璉帶兵遠出，於是帶兵進攻張璉的巢穴，趁張璉回兵救援時，將張璉擊敗，斬首一千二百餘級。張璉被俞大猷打的害怕，堅守不出。俞大猷於是設計，引誘張璉出戰，將張璉引誘的埋伏的地方，將張璉包圍，將張璉連同其部下蕭雪峰等全部生擒。與俞大猷協同作戰的閩、廣一帶的官員冒領俞大猷的戰功，但俞大猷並不與其計較。事後，俞大猷被提升為副總兵，協助駐守南、贛、汀、漳、惠、潮諸郡。俞大猷又乘勝征討程鄉的盜賊，梁寧逃走，徐東洲被擒獲，林朝曦約請黃積山謀求大舉抗拒官軍，官軍攻破賊營，斬了黃積山，林朝曦逃去，但後來也被徐甫宰所擊滅。
從日本國本土而來的新的倭寇又伺機侵略，他們人數日益壯大以後，襲擊興化，但圍攻了好幾個月都沒有攻下來。而此時劉顯派了八個人帶著書信到興化傳達信息，被倭寇攔殺，倭寇就換上劉顯使者的服飾騙開城門，趁機攻陷了興化城。倭寇攻陷興化後，劉顯率兵逼近興化，但因為兵少，劉顯不敢擅自攻城，卻因此被彈劾，背負罪名。俞大猷認為在兵力不足的情況下，與倭寇在城外戰，勝負參半，如果強行攻城，損失過重，反會被倭寇所滅，所以需要有足夠的軍隊來合圍。
朝廷以俞大猷為福建總兵官，並以譚綸為右僉都禦史，巡撫福建前來支援，而都指揮歐陽深卻中了倭寇埋伏搏戰而死，倭寇遂占據平海衛。戚繼光率領浙江兵前來支援，戚繼光到後，譚綸立刻籌備對倭寇的總攻，先在各海道上環立柵欄阻斷倭寇歸路，而後譚綸以劉顯為左軍，俞大猷為右軍，譚綸自領中軍，以戚繼光為先鋒，圍攻平海衛，一舉告破，斬首兩千餘級，俞大猷與戚繼光等率兵追擊，倭寇道路不通，又被斬殺三千多人。收複興化後，因戚繼光功勞最多，於是朝廷讓戚繼光代替俞大猷為福建總兵官，俞大猷調任南贛總兵官。
俞大猷調任廣東總兵官，潮州倭寇糾集兩萬多人，與海盜吳平互為犄角，而此時，少數民族首領藍鬆三、伍端、溫七、葉丹樓、程紹錄、梁道輝等也開始作亂。俞大猷之前有招降這些少數民族部落的經驗，而後又多次殲滅倭寇，很有威名，於是俞大猷單槍匹馬去招降程紹錄，又讓程紹錄勸梁道輝歸降。惠州參將謝敕與伍端等交戰，打不贏，就說“俞家軍”來了，伍端等首領趕忙逃回山寨，不久，俞大猷果真來到惠州，將溫七擒獲。伍端見溫七被擒，於是負荊請罪來俞大猷軍中，請求攻打倭寇開彌補自己的過失。俞大猷於是以伍端為先鋒，在鄒塘圍攻倭寇，焚殺倭寇四百多人。倭寇全部逃到崎沙、甲子等處，搶奪漁民船隻向大海方向逃去。倭寇船隻在海中多遇風沉沒，僥幸脫險的二千多人，退守海豐金錫都。俞大猷率軍將其包圍兩個月，倭寇糧食斷絕，打算逃走，卻被副將湯克寬設伏兵擊敗，手刃倭寇首領三人，參將王詔等人隨後趕到，將倭寇全部剿滅，俞大猷於是轉移到潮州，將藍鬆三、葉丹樓、吳平等招降。
吳平造船幾百艘，聚眾一萬多人，築城造反，在劫掠濱海諸郡，戚繼光率軍將吳平擊敗，吳平逃往南澳，不久之後，吳平攻掠福建，把總朱璣等戰死。俞大猷率領水軍，戚繼光率領陸軍，二人夾擊南澳，大破吳平，吳平隻身前往鳳凰山。戚繼光留守南澳，俞大猷部將湯克寬、李超前往攻打，但卻遭遇失敗，吳平搶奪民船逃到海上，俞大猷遭到巡按禦史的彈劾，被免官，而吳平又被湯克寬在萬橋山殲滅，吳平生死不明。
李亞元在河源、翁源一帶作亂，總督吳桂芳征兵十萬，派俞大猷前往征討，俞大猷分兵五哨，直島李亞元巢穴，前後俘斬一萬四百餘人，奪回百姓八萬餘人，朝廷於是以俞大猷為廣西總兵官，授平蠻將軍。而後伍端病死，伍端部下王世橋叛亂，並劫持同知郭文通，俞大猷率軍前往將擊敗，王世橋部下將其捆綁來獻給俞大猷，俞大猷官進署都督同知。
海賊曾一本在廣州、福建叛亂，澄海知縣被擒，守備李茂才戰死，朝廷於是讓俞大猷暫時督廣東兵前往征討，俞大猷率領郭成、李錫等將其剿滅，將曾一本擒殺，俞大猷官進右都督。廣西黃朝猛、韋銀豹作亂，劫殺官軍百姓，搶奪財物，巡撫殷正茂征兵十四萬，派俞大猷前往討伐，俞大猷兵分四路，連破賊巢幾十個，韋銀豹等退保潮水，潮水地勢非常高，俞大猷連續攻打了十多天沒有攻下，於是佯攻馬浪，派參將王世科趁雨夜上山設伏，黎明時開始攻山，將敵人全部殲滅，斬首八千四百餘，並生擒黃朝猛、韋銀豹，俞大猷因功子孫世襲指揮僉事。
俞大猷是一位廉潔的將帥，對部下頗有恩惠，數建奇功，名震南部疆土，而巡按李良臣以奸貪之罪彈劾他，兵部堅決為其辯誣，皇帝詔令俞大猷回原籍聽候差遣。後來起用為南京右府僉書，未及赴任，後又以都督僉事出任福建總兵官。海賊突襲閭峽澳，俞大猷因戰事失利被免官，又以署理都督僉事起用為後將軍府僉書，負責訓練車營。
俞大猷連續上疏三次，請求告老還鄉，不久病死，朝廷追贈贈左都督，諡武襄。俞大猷負有奇節，以古代賢人豪士為自己的楷模。他用兵，先謀略而後征戰，眼光遠大，不貪近功，忠誠為國的精神老而彌篤，所到之處屢有大功。