軍臣單於，在位34年，冒頓單於之孫，老上單於之子。漢文帝時，派兵入侵漢的上郡及雲中；漢景帝時，兩國恢複和親；漢武帝時，放棄對匈奴的和親政策，設計誘使軍臣單於入馬邑，打算以預先布置的三十餘萬漢軍圍捕單於，單於中計，親率十萬騎兵南下，可是未入馬邑已生疑，派兵捕得漢雁門尉史，尉史把漢的計謀說了出來，單於撤退，此後漢匈關係破裂。漢攻占河套地，設朔方郡，軍臣單於死，其弟伊稚斜自立為單於，軍臣單於太子於單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數月後去世。
軍臣單於，即位後放棄了和親政策，起兵大舉南下，掠奪了大量人口、財富，漢朝的報警烽火一度燒到甘泉宮。不久，漢文帝崩，漢景帝即位後，吳楚等七國叛亂，並準備聯合匈奴攻入長安。但因為吳楚等主要諸侯的叛亂迅速被平息，即使趙國仍在中央大軍下堅守了九月，軍臣單於最終放棄了進攻的計劃，隨後漢景帝送給匈奴財寶、宮女繼續實行和親政策。
此後，匈奴不再大規模騷擾邊境，直至漢武帝初期。因為漢朝給匈奴大量的優惠，匈奴與漢朝出現罕見的和平，匈奴平民可以自由的往來漢匈邊境進行貿易，漢匈似乎開始了真正的和平。漢朝馬邑城的太守在一次偶然機會中，發現中原有一些大商人違犯禁令，運出貨物到匈奴交易。
於是，漢武帝讓他聯絡大商人聶壹，佯稱出賣馬邑城，以引誘軍臣單於，想一舉消滅匈奴。軍臣單於相信此事，又貪戀馬邑城的財物，就用十萬騎兵侵入邊塞。漢朝在馬邑城附近埋伏下三十餘萬大軍，單於大軍即將進入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百餘裏的時候，看到牲畜遍野卻無放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。抓獲的一個俘虜是漢朝的尉史，他向單於報告了漢朝軍隊的意圖與埋伏地點。
軍臣單於恍然大悟，說：“我本來就對此事有疑心。”於是，就率兵而回，走出邊境時說道：“我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。”就封尉史做“天王”，史稱“馬邑之圍”。從此以後，軍臣單於斷絕和親關係，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數多得無法計算。
軍臣單於死，其弟左穀蠡王伊稚斜自立為單於，逼迫軍臣單於太子於單，於單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數月後去世。
軍臣單於，即位後放棄了和親政策，起兵大舉南下，掠奪了大量人口、財富，漢朝的報警烽火一度燒到甘泉宮。不久，漢文帝崩，漢景帝即位後，吳楚等七國叛亂，並準備聯合匈奴攻入長安。但因為吳楚等主要諸侯的叛亂迅速被平息，即使趙國仍在中央大軍下堅守了九月，軍臣單於最終放棄了進攻的計劃，隨後漢景帝送給匈奴財寶、宮女繼續實行和親政策。
此後，匈奴不再大規模騷擾邊境，直至漢武帝初期。因為漢朝給匈奴大量的優惠，匈奴與漢朝出現罕見的和平，匈奴平民可以自由的往來漢匈邊境進行貿易，漢匈似乎開始了真正的和平。漢朝馬邑城的太守在一次偶然機會中，發現中原有一些大商人違犯禁令，運出貨物到匈奴交易。
於是，漢武帝讓他聯絡大商人聶壹，佯稱出賣馬邑城，以引誘軍臣單於，想一舉消滅匈奴。軍臣單於相信此事，又貪戀馬邑城的財物，就用十萬騎兵侵入邊塞。漢朝在馬邑城附近埋伏下三十餘萬大軍，單於大軍即將進入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百餘裏的時候，看到牲畜遍野卻無放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。抓獲的一個俘虜是漢朝的尉史，他向單於報告了漢朝軍隊的意圖與埋伏地點。
軍臣單於恍然大悟，說：“我本來就對此事有疑心。”於是，就率兵而回，走出邊境時說道：“我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。”就封尉史做“天王”，史稱“馬邑之圍”。從此以後，軍臣單於斷絕和親關係，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數多得無法計算。
軍臣單於死，其弟左穀蠡王伊稚斜自立為單於，逼迫軍臣單於太子於單，於單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數月後去世。