第504章 一個神仙妖怪團隊的雛形
投胎出了bug，關我什麽事兒 作者：咖啡就蒜 投票推薦 加入書簽 留言反饋
田胖子在冰城待了兩年，愈發朝著社交悍匪的方向一去不回頭。
“喲，哥幾個，又見麵啦，新年好哈，新年好。”
進了李樂寢室，做了個羅圈揖，書包往桌上一扔，“略備薄禮，感謝眾位兄弟今年對我們家李樂的照顧，來來來，分了它，我省的背回去了，”
“有紅腸沒？上次吃過之後，久久不能忘懷。”
“有的有的，來，拿著。”田胖子拿出一根秋林紅腸，扔給梁燦，“嘿，梁燦兄弟，咋看著這麽頹廢捏？”
“不，考試沒有結束之前，請不要叫我真名，叫我過兒。”
“嗨，不就是個考試麽，怕什麽？”
張昭走過來，從包裏扒拉出一包榛子，“嗯，怕什麽，他就考什麽，哎。”
“其實吧，我挺羨慕你們這些文科的。”
“哦？田兄何出此言？”
“吾師吳老二曾言，文科，好歹能通過預習時長兩天半，搞定馬克思老師一生之深邃思想，我們就差遠了，會就是會，不會就是不會，答案字數越多越完蛋。”
“有點道理，不過，咋感覺，你在鄙視我們？”張昭掰開一個榛子，扔嘴裏。
“呀，這麽明顯麽？”
“樂哥，棍棒叉丫出去！”
“行了，別扯淡了，胖子，趕緊滴，去食堂吃飯。”李樂一扯田宇，又衝幾個人說道，“ 娃娃們，要不要帶飯？”
“要！清淡的來一份。”
“大金子？你呢？”
“橙子回頭給我送來。”
“有米就成，這有紅腸了。”
“炒餅，重辣！”
“等著，在宿舍不要走動，為父去去就回。”
“嗻~~~~”
“諾！”
“歐克！”
等兩人走出宿舍，田宇笑道，“樂哥，很是羨慕啊，你們宿舍的父子親情。多好。”
“咋？你們沒有？”李樂詫異道。
“哎，一言難盡。”田宇搖搖頭，“我那寢室，隻能出夫妻。”
“嗯？”
“知男而上，男上加男，迎男而上，勉為騎男，左右為男，進退兩男。”
“艸，這麽刺激的麽？請田桑，展開細說。”
“這就得從那日，a君看兄貴片開始.....”
。。。。。。
對於燕園的夥食，田宇的評價就是個不過如此，甚至還不如原來在昌平吃的“紅燒又”。
尤其那幾道所謂的傳統美食，其實也屬於瘸子裏拔將軍，鶴都算不上，頂多鵝立雞群，同行襯托的存在。
“你這嘴刁的跟什麽似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。
“沒覺得，如果你把吃飯當做生存的基本需要，反而會有驚喜。”
“你這哪來這麽多道理，好吃就好吃，不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴，“哎，你不是說申請什麽交換生麽？怎麽樣了？”
“前幾天剛通知，準備交資料預約麵簽。”
“那就是成了？”
“差不多。”
“幾號走？啥時候回？”
“過完年，那邊春季學期這個月15號開學，過去屬於插隊，不過能待到8月份。”
“嘖嘖嘖，還是你們這兒牌子大，機會多，我們就不行，要麽是什麽大毛二毛三毛的那些斯拉夫地區，要麽是西歐幾個聽都沒聽過的大學，也不知道學校從哪聯係上的。”
李樂笑道，“你們性質不一樣，這點心裏還沒點數？”
“嘿，這倒也是。”
“小陸畢業留學，你呢，咋想的？”
“先保研再說。暑假有個環太的機器人比賽，額是副隊長，要是能進前五，保研基本就穩了。”
“有譜？”
“沒譜！”田胖子眼珠子一轉，朝餐桌一趴，“哎，你在這人頭熟不熟？”
“啥意思？”
“有沒有那種，關係好的，數學專業的熟人，介紹一個。”
“幹嘛？”
“這不是弄機器人麽？現在遇到點小困難，就是控製係統在處理運動位姿和軌跡，幾項位置速度和空間參數的計算，牽扯到逆運動、矩陣向量，主要還是控製算法和係統控製的模型。還有一部分是基於線性代數......”
“死套噗！”李樂一皺眉，打斷道，“能不能說人話。”
“哦，比如啊，就畫一個機器人平麵運動圖，升級到李薩如圖形解析表達之後利用算法獲得運動能力，利用視覺傳感器的算法，實現躲避障礙物，目標位節點的獲取，呃......”
看到李樂一臉茫然，田宇眨眨眼，“我這已經是人話了，你滴，還聽不懂？”
“不懂。”
“笛卡爾空間？”
“你覺得呢？”
“參數運動模型？”
“你玩兒我呢？”
“呀，忘了，你文科狗！”
“田胖子，膽兒肥了？”
“我沒......”
田宇隻覺眼前一個黑影閃過，隨後一隻大手就掐住了自己肩膀的酸筋，再之後。
“樂哥，樂哥，哎喲喲，饒命，啊啊，饒，嘶~~~~”
“重新組織一下語言。”
“哥，我錯了，兄弟錯了，鬆手。”
“嘁！”李樂收手，回到對麵坐下。
田宇這才長舒口氣，紅著臉，“樂哥，幫忙，有沒有這方麵的熟人？”
“你們自己不行？”
“這東西，差點兒。”
“你們學校不也有？”
“關係不好，籃球比賽，幹過仗，不想找他們。”田胖子搖搖頭。
“馬大姐呢？”
“你得能找到她啊？”
李樂點點頭，“也對，前幾天打電話又不知道去哪了。寒假回不回長安也不知道。”
“你沒找曹鵬？”
“那是你弟，你說話比我有分量，我也沒他電話，還得經過你。”田宇搖搖頭。
“這點小事兒。”李樂掏出手機，撥了個號，“我聯係他。”
“誒，好好。”
“曹鵬在麽？哦，好，曹鵬，我李樂，啊，這幾天考試呢？還有幾門？明天下午有時間？你田哥來了，找你幫個忙。明天下午，藍旗營......”
李樂掛了電話，“說好了，明天下午。”
“好，好，謝啦！”田胖子笑的諂媚。
“瓜慫！吃完了走，那幾個兒子們還等著呢。”
李樂提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸說讓你回家住。”
“那多不好，你又不在......”
。。。。。。
田宇終究還是沒去家屬院住，和在昌平園一樣，幾人給攢了個窩。
第二天，李樂考完一門《公共政策》，叫上田宇，在南門吃了頓雞粥肉餅，就去了藍旗營的長樂教育。
進了院子，田宇瞧見大門邊掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，這不是長鐵精工的樓？”
“昂。”
“合著你是用我的樓。給錢沒？”
“你的？”
“我是長鐵精工的股東。”
“哦，這倒是忘了。”李樂笑道，“給了。”
“給了就行，親兄弟明算賬。”田宇鬆口氣。
“小氣樣。胖子，這兩年你分紅，拿了不少了吧。”
“嘿嘿，不告訴你。”
“想不想聽發財的門路？”
“啥？”
“買房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展開來說。”
“這裏，往西南一點，人大旁邊，叫萬柳，那邊有個樓盤，叫新新家園......”
兩人嘀嘀咕咕，上了樓。
小紅今天外聯，不在，李樂耳根子倒是清靜不少。
和幾個熟悉的員工打了招呼，領著田胖子進了辦公室，還沒幾分鍾，曹鵬就跟了進來。
“哥，田哥。”
“鵬啊，幾天不見，倒是變樣了。”田胖子走上前，攬住曹鵬的肩膀，晃了好幾下。
曹鵬想掙，被田宇胸前兩坨肥肉擠的動彈不得，隻好苦著臉看李樂。
“行了，有事說事兒。”
“你這人。”田宇鬆開手，抓起帶來的包，把筆電掏出來，打開後，調出幾張圖紙和資料。
一招手，把曹鵬摁在電腦前，自己拉過一把凳子，“來，幫我看看，這裏，對於一個開鏈機器人，給定一個固定參考係（s）和一個固定於連杆的連杆的坐標係（b）, 這個坐標係表示機器人末端。”
“正運動學是從關節變量θ到坐標係(b)在坐標係(s)中的位置和方向的映射，如果我想從固定於每個連杆的參考坐標係的相對位移描述，若連杆坐標係標號為......”
田宇在講，李樂聽天書，曹鵬倒是看了幾眼之後，就沉了進去。
“田哥，你看，要是d-h，分配給每個連杆的參考坐標係，規定連杆坐標係之間坐標係變換隻用3個參數進行，即d-h參數。”
“其中三個參數描述運動機構，剩下一個參數是關節變量......正運動學表示成如下的指數積......”
五分鍾之後，李樂就徹底成了局外人，除了偶爾幾個詞語，還能理解理解，後麵，嗬嗬。
“哎，你們先聊，我去給你們倒水。”
半天，瞧見沒人理，李樂隻好搖搖頭，拎著空水桶去了財務室。
等到李樂扛著水桶回來時候，又聽到辦公室裏有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你們，這裏，si等於是沿關節i正向運動的螺旋軸在固定係坐標中表達，是關節θ的變量.....”
“表示機器人末端坐標係b的零位，這不需要分別定義每個連杆坐標係，隻需要定義m和螺旋軸si......”
李樂一探頭，看到一個長相極度抽象，五官自由組合的男人，正對著電腦指手畫腳。
心道，艸，鬱蔥，我怎麽把神仙給忘了。
“那你說，指數積公式的算法實現，一個是給定末端在初始構型m和螺旋軸blist在固定坐標係的表達，計算末端在固定坐標係的構型，另一個是物體坐標係？”
“對，計算末端在物體坐標係的構型，實現代碼用剛體運動算法......嘿，你那兒的？我咋沒見過你？”
“清大的。”
“隔壁的？還成，比這家夥聰明。咱倆比較同頻。”
“嗨嗨嗨，說誰呢，醜男？”田宇一旁叫喚。
李樂歎口氣，要加上馬大姐和小陸，這特麽就是一屋子神仙妖怪。
不過，挺好，吵吵，吵吵才是一個團隊。
“喲，哥幾個，又見麵啦，新年好哈，新年好。”
進了李樂寢室，做了個羅圈揖，書包往桌上一扔，“略備薄禮，感謝眾位兄弟今年對我們家李樂的照顧，來來來，分了它，我省的背回去了，”
“有紅腸沒？上次吃過之後，久久不能忘懷。”
“有的有的，來，拿著。”田胖子拿出一根秋林紅腸，扔給梁燦，“嘿，梁燦兄弟，咋看著這麽頹廢捏？”
“不，考試沒有結束之前，請不要叫我真名，叫我過兒。”
“嗨，不就是個考試麽，怕什麽？”
張昭走過來，從包裏扒拉出一包榛子，“嗯，怕什麽，他就考什麽，哎。”
“其實吧，我挺羨慕你們這些文科的。”
“哦？田兄何出此言？”
“吾師吳老二曾言，文科，好歹能通過預習時長兩天半，搞定馬克思老師一生之深邃思想，我們就差遠了，會就是會，不會就是不會，答案字數越多越完蛋。”
“有點道理，不過，咋感覺，你在鄙視我們？”張昭掰開一個榛子，扔嘴裏。
“呀，這麽明顯麽？”
“樂哥，棍棒叉丫出去！”
“行了，別扯淡了，胖子，趕緊滴，去食堂吃飯。”李樂一扯田宇，又衝幾個人說道，“ 娃娃們，要不要帶飯？”
“要！清淡的來一份。”
“大金子？你呢？”
“橙子回頭給我送來。”
“有米就成，這有紅腸了。”
“炒餅，重辣！”
“等著，在宿舍不要走動，為父去去就回。”
“嗻~~~~”
“諾！”
“歐克！”
等兩人走出宿舍，田宇笑道，“樂哥，很是羨慕啊，你們宿舍的父子親情。多好。”
“咋？你們沒有？”李樂詫異道。
“哎，一言難盡。”田宇搖搖頭，“我那寢室，隻能出夫妻。”
“嗯？”
“知男而上，男上加男，迎男而上，勉為騎男，左右為男，進退兩男。”
“艸，這麽刺激的麽？請田桑，展開細說。”
“這就得從那日，a君看兄貴片開始.....”
。。。。。。
對於燕園的夥食，田宇的評價就是個不過如此，甚至還不如原來在昌平吃的“紅燒又”。
尤其那幾道所謂的傳統美食，其實也屬於瘸子裏拔將軍，鶴都算不上，頂多鵝立雞群，同行襯托的存在。
“你這嘴刁的跟什麽似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。
“沒覺得，如果你把吃飯當做生存的基本需要，反而會有驚喜。”
“你這哪來這麽多道理，好吃就好吃，不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴，“哎，你不是說申請什麽交換生麽？怎麽樣了？”
“前幾天剛通知，準備交資料預約麵簽。”
“那就是成了？”
“差不多。”
“幾號走？啥時候回？”
“過完年，那邊春季學期這個月15號開學，過去屬於插隊，不過能待到8月份。”
“嘖嘖嘖，還是你們這兒牌子大，機會多，我們就不行，要麽是什麽大毛二毛三毛的那些斯拉夫地區，要麽是西歐幾個聽都沒聽過的大學，也不知道學校從哪聯係上的。”
李樂笑道，“你們性質不一樣，這點心裏還沒點數？”
“嘿，這倒也是。”
“小陸畢業留學，你呢，咋想的？”
“先保研再說。暑假有個環太的機器人比賽，額是副隊長，要是能進前五，保研基本就穩了。”
“有譜？”
“沒譜！”田胖子眼珠子一轉，朝餐桌一趴，“哎，你在這人頭熟不熟？”
“啥意思？”
“有沒有那種，關係好的，數學專業的熟人，介紹一個。”
“幹嘛？”
“這不是弄機器人麽？現在遇到點小困難，就是控製係統在處理運動位姿和軌跡，幾項位置速度和空間參數的計算，牽扯到逆運動、矩陣向量，主要還是控製算法和係統控製的模型。還有一部分是基於線性代數......”
“死套噗！”李樂一皺眉，打斷道，“能不能說人話。”
“哦，比如啊，就畫一個機器人平麵運動圖，升級到李薩如圖形解析表達之後利用算法獲得運動能力，利用視覺傳感器的算法，實現躲避障礙物，目標位節點的獲取，呃......”
看到李樂一臉茫然，田宇眨眨眼，“我這已經是人話了，你滴，還聽不懂？”
“不懂。”
“笛卡爾空間？”
“你覺得呢？”
“參數運動模型？”
“你玩兒我呢？”
“呀，忘了，你文科狗！”
“田胖子，膽兒肥了？”
“我沒......”
田宇隻覺眼前一個黑影閃過，隨後一隻大手就掐住了自己肩膀的酸筋，再之後。
“樂哥，樂哥，哎喲喲，饒命，啊啊，饒，嘶~~~~”
“重新組織一下語言。”
“哥，我錯了，兄弟錯了，鬆手。”
“嘁！”李樂收手，回到對麵坐下。
田宇這才長舒口氣，紅著臉，“樂哥，幫忙，有沒有這方麵的熟人？”
“你們自己不行？”
“這東西，差點兒。”
“你們學校不也有？”
“關係不好，籃球比賽，幹過仗，不想找他們。”田胖子搖搖頭。
“馬大姐呢？”
“你得能找到她啊？”
李樂點點頭，“也對，前幾天打電話又不知道去哪了。寒假回不回長安也不知道。”
“你沒找曹鵬？”
“那是你弟，你說話比我有分量，我也沒他電話，還得經過你。”田宇搖搖頭。
“這點小事兒。”李樂掏出手機，撥了個號，“我聯係他。”
“誒，好好。”
“曹鵬在麽？哦，好，曹鵬，我李樂，啊，這幾天考試呢？還有幾門？明天下午有時間？你田哥來了，找你幫個忙。明天下午，藍旗營......”
李樂掛了電話，“說好了，明天下午。”
“好，好，謝啦！”田胖子笑的諂媚。
“瓜慫！吃完了走，那幾個兒子們還等著呢。”
李樂提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸說讓你回家住。”
“那多不好，你又不在......”
。。。。。。
田宇終究還是沒去家屬院住，和在昌平園一樣，幾人給攢了個窩。
第二天，李樂考完一門《公共政策》，叫上田宇，在南門吃了頓雞粥肉餅，就去了藍旗營的長樂教育。
進了院子，田宇瞧見大門邊掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，這不是長鐵精工的樓？”
“昂。”
“合著你是用我的樓。給錢沒？”
“你的？”
“我是長鐵精工的股東。”
“哦，這倒是忘了。”李樂笑道，“給了。”
“給了就行，親兄弟明算賬。”田宇鬆口氣。
“小氣樣。胖子，這兩年你分紅，拿了不少了吧。”
“嘿嘿，不告訴你。”
“想不想聽發財的門路？”
“啥？”
“買房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展開來說。”
“這裏，往西南一點，人大旁邊，叫萬柳，那邊有個樓盤，叫新新家園......”
兩人嘀嘀咕咕，上了樓。
小紅今天外聯，不在，李樂耳根子倒是清靜不少。
和幾個熟悉的員工打了招呼，領著田胖子進了辦公室，還沒幾分鍾，曹鵬就跟了進來。
“哥，田哥。”
“鵬啊，幾天不見，倒是變樣了。”田胖子走上前，攬住曹鵬的肩膀，晃了好幾下。
曹鵬想掙，被田宇胸前兩坨肥肉擠的動彈不得，隻好苦著臉看李樂。
“行了，有事說事兒。”
“你這人。”田宇鬆開手，抓起帶來的包，把筆電掏出來，打開後，調出幾張圖紙和資料。
一招手，把曹鵬摁在電腦前，自己拉過一把凳子，“來，幫我看看，這裏，對於一個開鏈機器人，給定一個固定參考係（s）和一個固定於連杆的連杆的坐標係（b）, 這個坐標係表示機器人末端。”
“正運動學是從關節變量θ到坐標係(b)在坐標係(s)中的位置和方向的映射，如果我想從固定於每個連杆的參考坐標係的相對位移描述，若連杆坐標係標號為......”
田宇在講，李樂聽天書，曹鵬倒是看了幾眼之後，就沉了進去。
“田哥，你看，要是d-h，分配給每個連杆的參考坐標係，規定連杆坐標係之間坐標係變換隻用3個參數進行，即d-h參數。”
“其中三個參數描述運動機構，剩下一個參數是關節變量......正運動學表示成如下的指數積......”
五分鍾之後，李樂就徹底成了局外人，除了偶爾幾個詞語，還能理解理解，後麵，嗬嗬。
“哎，你們先聊，我去給你們倒水。”
半天，瞧見沒人理，李樂隻好搖搖頭，拎著空水桶去了財務室。
等到李樂扛著水桶回來時候，又聽到辦公室裏有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你們，這裏，si等於是沿關節i正向運動的螺旋軸在固定係坐標中表達，是關節θ的變量.....”
“表示機器人末端坐標係b的零位，這不需要分別定義每個連杆坐標係，隻需要定義m和螺旋軸si......”
李樂一探頭，看到一個長相極度抽象，五官自由組合的男人，正對著電腦指手畫腳。
心道，艸，鬱蔥，我怎麽把神仙給忘了。
“那你說，指數積公式的算法實現，一個是給定末端在初始構型m和螺旋軸blist在固定坐標係的表達，計算末端在固定坐標係的構型，另一個是物體坐標係？”
“對，計算末端在物體坐標係的構型，實現代碼用剛體運動算法......嘿，你那兒的？我咋沒見過你？”
“清大的。”
“隔壁的？還成，比這家夥聰明。咱倆比較同頻。”
“嗨嗨嗨，說誰呢，醜男？”田宇一旁叫喚。
李樂歎口氣，要加上馬大姐和小陸，這特麽就是一屋子神仙妖怪。
不過，挺好，吵吵，吵吵才是一個團隊。