第681章 chang＇an power!!
投胎出了bug，關我什麽事兒 作者：咖啡就蒜 投票推薦 加入書簽 留言反饋
（人這一輩子，隻有你和我，真正分享過心跳。媽媽們安康常健！！）
當李樂把一個消費級無人機，或者說最基礎的玩法是給照相、攝像機加上一雙翅膀這個概念引導出來之後，剩下的，就是馬闖、曹鵬幾個人的討論。
“無人機是屬於飛行機器人。四個主要係統，導航，動力傳輸，飛行控製，信息數據鏈。”田胖子還是最熟悉，畢竟是參加過機器人比賽拿了獎，一上來就高屋建瓴。
“每個下麵又分為好幾個子係統和相應的應用技術。就比如導航係統，包含慣性、衛星、多普勒、地磁、紅外這些方式，”
“原理就是獲取姿態、速度、位置信息，進行導航計算，得到飛行器的當前位置和速度，得出航向角、橫滾角、俯仰角，掌握飛行姿態。”
“坐標軸，積分設定計算向量叉乘與反對稱陣......歐拉角、四元數、旋轉向量、旋轉矩陣相互轉換......橢圓扁率，橢圓偏心率轉換......結合大地坐標軸，重力矢量......得出數據，從而進行控製和調整。”
“現在多是采用衛星星圖導航加慣性導航的模式，而未來的發展趨勢是慣性、多傳感、gps、光電，根據不同需要進行組合，找到最優解。”
曹鵬舉手，“衛星星圖導航能理解，慣性導航是個大概什麽概念，是不是牽扯到陀螺儀？”
田胖子剛想開口，馬闖接了話茬，“導航三大問題，我在哪？我去哪？怎麽走？關鍵還是在兩個字，定位。樂哥，給張紙。”
“啊？啥？”
“紙和筆。”
“哦，好。”已經對剛才田胖子的說的話開始晦澀理解的李樂，這時候感覺自己大腦cpu已經開始升溫，再看到馬闖在紙上畫出來的示意圖，以及熟悉字樣陌生含義的詞組，更是朝著烤雞的溫度一路前進。
“呐，這個就是慣導的原理圖，三個主要模塊，慣性測量、計算機、控製顯示，主要零部件在運轉導向圖的這些位置，加速度計、陀螺儀、imu處理器、標定參數存儲器、溫度傳感器，然後通過指令角速率信息，加速度信息......三個轉動運動，三個平移運動的加速度.....明白了吧。”馬大姐在紙上劃拉半天，抬頭問曹鵬。
“嗯，明白了。”
“樂哥，你明白了吧？”馬闖眨眨智慧的大眼睛，看到李樂似乎要冒煙的圓寸腦袋緩慢而又倔強的點了點，歎了口氣。
“優勢在哪？”剛才一直沒說話的陸小寧手一指畫的符籙一樣的稿紙。
“一是自主性好，抗幹擾性強，二是慣導係統可以和飛行、動力和火力係統交聯，實現飛、推、火的一體控製，提高飛行控製和飛機的綜合作戰效能，比如高超......”
“高超啥？”田胖子抬頭，一臉疑惑的看馬闖。
“高超的技能，需要堅實的理論基礎。”
“噫~~~~腦子秀逗了？”
曹鵬接過紙，看了看，“那這個裏麵的導航牽扯到視覺算法吧，信息提取，到導航到規避。pid、模糊控製、自適應控製，這幾種？”
陸小寧點點頭，“不止吧，我能想到的，還有全局匹配和局部跟蹤，局部幾何濾波器，局部異常因子，這還是個基礎。”
“因為不是簡單地飛起來，這幾個模塊牽扯大量的算法，你還得包括無線電、信息傳輸，飛控超光譜成像、合成孔徑雷達、超高頻穿透，cmos......”
“是，傳感器、機載計算機、伺服作動設備......
“追蹤呢？是不是有meanshift，camshift，質心、輪廓跟蹤，粒子重采樣的濾波......”
幾人嘀嘀咕咕，有問有答，熱熱鬧鬧，隻不過都沒注意，一旁坐在馬紮上，迷惘無助的李樂。
這就是文理世界的參差麽？這就是智商sm的感覺麽？cpu已經燒了的李樂，如墜雲霧之中。
好一陣之後，已經魂遊九天之上，和月亮肩並肩的李樂，被人叫了回來。
“樂哥，樂哥？”
“啊？對，你們說的對，我能理解。”李樂點著頭。
“你真能聽懂？”田胖子一臉戲謔。
“瞧不起誰呢？給我筆！”李樂一揚手，接過曹鵬遞來的筆，扯過稿紙，在上麵畫了一個四軸旋翼無人機的圖。
“結合你們說的，我剛想到的樣子，你們瞧瞧。”
幾人頭碰頭，看過稿紙。
“樂哥，你想的？”馬大姐問道。
“我要說一個白胡子老爺爺夢裏告訴我的，你信不？”
“信！”
“艸，你們什麽意思？”
“行，挺厲害。”馬大姐左右看看幾個人,“怎麽樣，老法子，分工合作？”
“那我得先學習一段時間。”曹鵬皺了皺眉頭，“這裏麵有些涉及到的東西，我還沒怎麽太搞通。”
“我沒問題，無線電和數據鏈我可以弄。”陸小寧想了想。
“那就發揚一下軍工精神，分工合作製，一人負責一塊，先各自為戰，最後再進行整合。不是四個大係統麽。”馬闖把腿從沙發上放下來，指著幾個人，“動力傳輸，推進係統，像電機，速控器螺旋槳，動力源這些，胖子是專業的，給他。”
“小陸負責數據鏈，對了，不是說是飛行的照相機麽，長鐵精工做監控的，正好，攝像頭和相機元件相似，也交給小陸，咋樣？”
“嗯，好，正好長鐵精工的實驗室有做這方麵的人，還有材料。”陸小寧答應著。
“曹鵬，飛控牽扯到大量的算法和程序編程，你專業的，咋樣？”
“不過這裏麵有些電子元器件，芯片......算了，我自己學，再找人幫忙。”
“那個導航係統呢？”田宇問道。
“我幫你們定路線，你們一起搞就是，有什麽疑難雜症，咱們一起商量。”
“你這，不會有問題吧。”李樂猶豫道。
馬大姐搖搖頭，“沒事兒，這就是成年人玩具，差別大著呢。”
“你心裏有點數，這不是鬧著玩的。”
“放心，要是有些東西真被咱們搞出來，不也是好事兒？到時候你們幾個，等著被征用吧。”
“是，我的將軍！”田胖子敬了個禮。
“嗬嗬，小鬼，很有氣勢嘛。”馬闖回了個禮，又拍拍田宇的肩膀，“我看好你。”
兩人鬧騰著，曹鵬卻說道，“那這樣，咱們分的太開了吧，還有，實驗室放在哪？平時誰來統籌，資金怎麽辦？”
一句話，幾人互相瞧了眼，又都望向李樂。
“胖子在冰城，曹鵬在燕京，之後可能去醜國，小陸要是順利，今年也會去，還有馬大姐，不一定在哪兒。”李樂琢磨琢磨，“那就，放冰城。”
“為啥？長安不好麽？燕京也成啊。”
李樂解釋道，“要是小陸在長安，還能用長鐵精工的地方，但是就怕小陸，今年一走，走個幾年。燕京暫時沒這個條件，”
“再說，田宇以後的方向是無人控製和機器人，專業對口，他對這些東西的熟悉程度比咱們都高，這事兒，他來掌總，把握整體進度和方向，分配任務，然後負責協調。”
“而其他人，相當於小組，每個組按照任務，把想法和做出來的東西，匯總給他，讓他具體動手實現。”
“那我們的小組，能不能各自找人？”曹鵬問道。“就像這個飛控係統，牽扯專業麵多，我一個人肯定不行。”
“可以。”
“給錢不？”
“給。資金還有規程方麵，我來弄，胖子打輔助。胖子，你回冰城，看看在學校裏或者附近，弄個地方，需要什麽設備你想想拉個清單，要什麽設備，買了往裏填。”
“其實，現階段還用不到多少設備，無非就是好點的電腦，繪圖，編程，跑程序用，還有之後的電路板的設計。”
“你們最好以後都能拉一批人進來。”李樂說道。
“嗬嗬，那成，這不就是化整為零，各自發展麽，六神合體的雷霆王，哦哦哦哦哦！”田胖子蹬著腿，比劃著，“哎，對了，樂哥，到底叫啥名？”
“我覺得......”剛想說話，就聽門口李晉喬的喊聲，“李樂，來幫個忙。”
“哦，來了！”李樂往門口走，說道，“你們琢磨吧，回頭告訴我一聲就成。”
。。。。。。
蘸水麵，長安邊上，楊陵的名吃，褲袋一樣的長長麵條，和菠菜、苜蓿、豌豆苗一起，加開水煮了，吃的時候挑進番茄雞蛋黃花菜木耳或者辣子蒜蔥芝麻炸好的稠稠的湯水裏麵，裹上一層，麵白薄筋光，湯汪蒜辣香。麵條超長，有的都能到一米，正常的漢子，兩根就能吃個七八分飽。
老李現在在田宇這群玩的眼裏，就是長安的麵食寶典，能想到的，他都會，味道還都挺好。
一盆蘸水麵，幾個娃唏哩呼嚕吃完，才是對老李最大的褒獎。
“曾老師，您放那。”田胖子趕緊吸溜完最後一截麵條，起身從曾敏手裏拿過碗。
“就是，你和叔去那邊歇著，我們來。”馬闖也擦擦嘴，順便踹了一下陸小寧。
“嗯嗯嗯，唔們來。”
“那行，交給你們。”曾敏笑道，轉頭又瞪了眼睜在那慢條斯理的李樂，“就你最慢！”
“我這......”李樂嘴裏叼著半截麵條，一臉無辜。
人多力量大，老李披著件棉襖，村支書一樣的圪蹴在東廂畫室的台階上，一邊嘬著煙，一邊看著幾個娃打打鬧鬧，收拾桌子刷碗的身影，笑眯眯的。
“哎，蹲這兒幹嘛呢？”曾敏從畫室出來，瞧見李晉喬，抬腳尖點著老李的屁股。
“沒啥，看幾個娃幹活伲麽。”
“咋？瞧著熱鬧？”
“可不，以前看人家裏兄弟姐妹多，隻覺得啥都得搶，不如吃獨食。現在想想，嘿。”李晉喬搖搖頭。
“我不也一樣？還不如你呢。你好歹有大哥大姐。”曾敏笑了笑，“想他們了？”
“去年過年多熱鬧，今年就......”
“別琢磨了，大不了明年都到燕京來就是，正好，不是有李樂的事兒麽，算提前見個麵。”
“也對哈，要是身體允許，那就明年提前預備商量，先給我媽和張媽媽打個預防針，嗬嗬。”
“行了，進屋唄，大冷天，別在這兒當門神了。”
“嗯！”李晉喬起身，把煙頭扔進牆角的痰盂裏，一扭頭，“媳婦兒。”
“啊？”
“你說李樂以後生他三個五個的，能行？”
“想什麽呢，你也得看人家願不願意。”
“多子多福麽，這要是帶著一串出去遛彎，多喜慶，爺爺爺爺的喊著。”老李嘀咕著。
“葫蘆娃救爺爺呢？進來，幫我繃布！”
“誒，來了！！”
這頭李晉喬進畫室，那邊偌大的廚房裏打鬧聲成片。
“哎，到底想好了沒？叫啥？”李樂一個探手，抓過馬闖扔來的抹布，遞給田胖子。
“我們商量好了。”
“叫啥？”
“長安動力！英文名，chang''an power！”
李樂皺了皺眉，隻覺得耳熟，還沒怎麽多想，就聽大門的門鈴響。
“誰啊，這飯點兒來？”馬大姐拎著個鏟子，當大刀一樣比劃著。
“我去瞅瞅。”
“嘿，又躲懶，胖子，把鍋留給他！”
“是，我的將軍！”
李樂走過院子，到了大門口，喊了聲“誰啊？”
沒聽見人答話，拉開門栓，“吱呀”一聲。
“李樂啊，表鍋來了喔！”
“靠！你這是？”
“說多了都是淚，我是來避難的，咱們的事兒，發了！！”
當李樂把一個消費級無人機，或者說最基礎的玩法是給照相、攝像機加上一雙翅膀這個概念引導出來之後，剩下的，就是馬闖、曹鵬幾個人的討論。
“無人機是屬於飛行機器人。四個主要係統，導航，動力傳輸，飛行控製，信息數據鏈。”田胖子還是最熟悉，畢竟是參加過機器人比賽拿了獎，一上來就高屋建瓴。
“每個下麵又分為好幾個子係統和相應的應用技術。就比如導航係統，包含慣性、衛星、多普勒、地磁、紅外這些方式，”
“原理就是獲取姿態、速度、位置信息，進行導航計算，得到飛行器的當前位置和速度，得出航向角、橫滾角、俯仰角，掌握飛行姿態。”
“坐標軸，積分設定計算向量叉乘與反對稱陣......歐拉角、四元數、旋轉向量、旋轉矩陣相互轉換......橢圓扁率，橢圓偏心率轉換......結合大地坐標軸，重力矢量......得出數據，從而進行控製和調整。”
“現在多是采用衛星星圖導航加慣性導航的模式，而未來的發展趨勢是慣性、多傳感、gps、光電，根據不同需要進行組合，找到最優解。”
曹鵬舉手，“衛星星圖導航能理解，慣性導航是個大概什麽概念，是不是牽扯到陀螺儀？”
田胖子剛想開口，馬闖接了話茬，“導航三大問題，我在哪？我去哪？怎麽走？關鍵還是在兩個字，定位。樂哥，給張紙。”
“啊？啥？”
“紙和筆。”
“哦，好。”已經對剛才田胖子的說的話開始晦澀理解的李樂，這時候感覺自己大腦cpu已經開始升溫，再看到馬闖在紙上畫出來的示意圖，以及熟悉字樣陌生含義的詞組，更是朝著烤雞的溫度一路前進。
“呐，這個就是慣導的原理圖，三個主要模塊，慣性測量、計算機、控製顯示，主要零部件在運轉導向圖的這些位置，加速度計、陀螺儀、imu處理器、標定參數存儲器、溫度傳感器，然後通過指令角速率信息，加速度信息......三個轉動運動，三個平移運動的加速度.....明白了吧。”馬大姐在紙上劃拉半天，抬頭問曹鵬。
“嗯，明白了。”
“樂哥，你明白了吧？”馬闖眨眨智慧的大眼睛，看到李樂似乎要冒煙的圓寸腦袋緩慢而又倔強的點了點，歎了口氣。
“優勢在哪？”剛才一直沒說話的陸小寧手一指畫的符籙一樣的稿紙。
“一是自主性好，抗幹擾性強，二是慣導係統可以和飛行、動力和火力係統交聯，實現飛、推、火的一體控製，提高飛行控製和飛機的綜合作戰效能，比如高超......”
“高超啥？”田胖子抬頭，一臉疑惑的看馬闖。
“高超的技能，需要堅實的理論基礎。”
“噫~~~~腦子秀逗了？”
曹鵬接過紙，看了看，“那這個裏麵的導航牽扯到視覺算法吧，信息提取，到導航到規避。pid、模糊控製、自適應控製，這幾種？”
陸小寧點點頭，“不止吧，我能想到的，還有全局匹配和局部跟蹤，局部幾何濾波器，局部異常因子，這還是個基礎。”
“因為不是簡單地飛起來，這幾個模塊牽扯大量的算法，你還得包括無線電、信息傳輸，飛控超光譜成像、合成孔徑雷達、超高頻穿透，cmos......”
“是，傳感器、機載計算機、伺服作動設備......
“追蹤呢？是不是有meanshift，camshift，質心、輪廓跟蹤，粒子重采樣的濾波......”
幾人嘀嘀咕咕，有問有答，熱熱鬧鬧，隻不過都沒注意，一旁坐在馬紮上，迷惘無助的李樂。
這就是文理世界的參差麽？這就是智商sm的感覺麽？cpu已經燒了的李樂，如墜雲霧之中。
好一陣之後，已經魂遊九天之上，和月亮肩並肩的李樂，被人叫了回來。
“樂哥，樂哥？”
“啊？對，你們說的對，我能理解。”李樂點著頭。
“你真能聽懂？”田胖子一臉戲謔。
“瞧不起誰呢？給我筆！”李樂一揚手，接過曹鵬遞來的筆，扯過稿紙，在上麵畫了一個四軸旋翼無人機的圖。
“結合你們說的，我剛想到的樣子，你們瞧瞧。”
幾人頭碰頭，看過稿紙。
“樂哥，你想的？”馬大姐問道。
“我要說一個白胡子老爺爺夢裏告訴我的，你信不？”
“信！”
“艸，你們什麽意思？”
“行，挺厲害。”馬大姐左右看看幾個人,“怎麽樣，老法子，分工合作？”
“那我得先學習一段時間。”曹鵬皺了皺眉頭，“這裏麵有些涉及到的東西，我還沒怎麽太搞通。”
“我沒問題，無線電和數據鏈我可以弄。”陸小寧想了想。
“那就發揚一下軍工精神，分工合作製，一人負責一塊，先各自為戰，最後再進行整合。不是四個大係統麽。”馬闖把腿從沙發上放下來，指著幾個人，“動力傳輸，推進係統，像電機，速控器螺旋槳，動力源這些，胖子是專業的，給他。”
“小陸負責數據鏈，對了，不是說是飛行的照相機麽，長鐵精工做監控的，正好，攝像頭和相機元件相似，也交給小陸，咋樣？”
“嗯，好，正好長鐵精工的實驗室有做這方麵的人，還有材料。”陸小寧答應著。
“曹鵬，飛控牽扯到大量的算法和程序編程，你專業的，咋樣？”
“不過這裏麵有些電子元器件，芯片......算了，我自己學，再找人幫忙。”
“那個導航係統呢？”田宇問道。
“我幫你們定路線，你們一起搞就是，有什麽疑難雜症，咱們一起商量。”
“你這，不會有問題吧。”李樂猶豫道。
馬大姐搖搖頭，“沒事兒，這就是成年人玩具，差別大著呢。”
“你心裏有點數，這不是鬧著玩的。”
“放心，要是有些東西真被咱們搞出來，不也是好事兒？到時候你們幾個，等著被征用吧。”
“是，我的將軍！”田胖子敬了個禮。
“嗬嗬，小鬼，很有氣勢嘛。”馬闖回了個禮，又拍拍田宇的肩膀，“我看好你。”
兩人鬧騰著，曹鵬卻說道，“那這樣，咱們分的太開了吧，還有，實驗室放在哪？平時誰來統籌，資金怎麽辦？”
一句話，幾人互相瞧了眼，又都望向李樂。
“胖子在冰城，曹鵬在燕京，之後可能去醜國，小陸要是順利，今年也會去，還有馬大姐，不一定在哪兒。”李樂琢磨琢磨，“那就，放冰城。”
“為啥？長安不好麽？燕京也成啊。”
李樂解釋道，“要是小陸在長安，還能用長鐵精工的地方，但是就怕小陸，今年一走，走個幾年。燕京暫時沒這個條件，”
“再說，田宇以後的方向是無人控製和機器人，專業對口，他對這些東西的熟悉程度比咱們都高，這事兒，他來掌總，把握整體進度和方向，分配任務，然後負責協調。”
“而其他人，相當於小組，每個組按照任務，把想法和做出來的東西，匯總給他，讓他具體動手實現。”
“那我們的小組，能不能各自找人？”曹鵬問道。“就像這個飛控係統，牽扯專業麵多，我一個人肯定不行。”
“可以。”
“給錢不？”
“給。資金還有規程方麵，我來弄，胖子打輔助。胖子，你回冰城，看看在學校裏或者附近，弄個地方，需要什麽設備你想想拉個清單，要什麽設備，買了往裏填。”
“其實，現階段還用不到多少設備，無非就是好點的電腦，繪圖，編程，跑程序用，還有之後的電路板的設計。”
“你們最好以後都能拉一批人進來。”李樂說道。
“嗬嗬，那成，這不就是化整為零，各自發展麽，六神合體的雷霆王，哦哦哦哦哦！”田胖子蹬著腿，比劃著，“哎，對了，樂哥，到底叫啥名？”
“我覺得......”剛想說話，就聽門口李晉喬的喊聲，“李樂，來幫個忙。”
“哦，來了！”李樂往門口走，說道，“你們琢磨吧，回頭告訴我一聲就成。”
。。。。。。
蘸水麵，長安邊上，楊陵的名吃，褲袋一樣的長長麵條，和菠菜、苜蓿、豌豆苗一起，加開水煮了，吃的時候挑進番茄雞蛋黃花菜木耳或者辣子蒜蔥芝麻炸好的稠稠的湯水裏麵，裹上一層，麵白薄筋光，湯汪蒜辣香。麵條超長，有的都能到一米，正常的漢子，兩根就能吃個七八分飽。
老李現在在田宇這群玩的眼裏，就是長安的麵食寶典，能想到的，他都會，味道還都挺好。
一盆蘸水麵，幾個娃唏哩呼嚕吃完，才是對老李最大的褒獎。
“曾老師，您放那。”田胖子趕緊吸溜完最後一截麵條，起身從曾敏手裏拿過碗。
“就是，你和叔去那邊歇著，我們來。”馬闖也擦擦嘴，順便踹了一下陸小寧。
“嗯嗯嗯，唔們來。”
“那行，交給你們。”曾敏笑道，轉頭又瞪了眼睜在那慢條斯理的李樂，“就你最慢！”
“我這......”李樂嘴裏叼著半截麵條，一臉無辜。
人多力量大，老李披著件棉襖，村支書一樣的圪蹴在東廂畫室的台階上，一邊嘬著煙，一邊看著幾個娃打打鬧鬧，收拾桌子刷碗的身影，笑眯眯的。
“哎，蹲這兒幹嘛呢？”曾敏從畫室出來，瞧見李晉喬，抬腳尖點著老李的屁股。
“沒啥，看幾個娃幹活伲麽。”
“咋？瞧著熱鬧？”
“可不，以前看人家裏兄弟姐妹多，隻覺得啥都得搶，不如吃獨食。現在想想，嘿。”李晉喬搖搖頭。
“我不也一樣？還不如你呢。你好歹有大哥大姐。”曾敏笑了笑，“想他們了？”
“去年過年多熱鬧，今年就......”
“別琢磨了，大不了明年都到燕京來就是，正好，不是有李樂的事兒麽，算提前見個麵。”
“也對哈，要是身體允許，那就明年提前預備商量，先給我媽和張媽媽打個預防針，嗬嗬。”
“行了，進屋唄，大冷天，別在這兒當門神了。”
“嗯！”李晉喬起身，把煙頭扔進牆角的痰盂裏，一扭頭，“媳婦兒。”
“啊？”
“你說李樂以後生他三個五個的，能行？”
“想什麽呢，你也得看人家願不願意。”
“多子多福麽，這要是帶著一串出去遛彎，多喜慶，爺爺爺爺的喊著。”老李嘀咕著。
“葫蘆娃救爺爺呢？進來，幫我繃布！”
“誒，來了！！”
這頭李晉喬進畫室，那邊偌大的廚房裏打鬧聲成片。
“哎，到底想好了沒？叫啥？”李樂一個探手，抓過馬闖扔來的抹布，遞給田胖子。
“我們商量好了。”
“叫啥？”
“長安動力！英文名，chang''an power！”
李樂皺了皺眉，隻覺得耳熟，還沒怎麽多想，就聽大門的門鈴響。
“誰啊，這飯點兒來？”馬大姐拎著個鏟子，當大刀一樣比劃著。
“我去瞅瞅。”
“嘿，又躲懶，胖子，把鍋留給他！”
“是，我的將軍！”
李樂走過院子，到了大門口，喊了聲“誰啊？”
沒聽見人答話，拉開門栓，“吱呀”一聲。
“李樂啊，表鍋來了喔！”
“靠！你這是？”
“說多了都是淚，我是來避難的，咱們的事兒，發了！！”