第866章 李廚子進化過程中的一小步
投胎出了bug，關我什麽事兒 作者：咖啡就蒜 投票推薦 加入書簽 留言反饋
曹鵬姐倆拎著東西來，又拎著更多的東西坐上了李樂的車。
家門口台階上，曾敏瞧著車出了胡同，扭頭衝李晉喬笑道，“久往令人厭、頻來親也疏，曹豔也個明白人。”
“算算你這些年，撿了這麽多孩子，最出息的，還是曹鵬。”
“是李樂，不是我，再說，成子那幫孩子，不也挺好？”
“兩人路子不一樣。”
“擱我眼裏都一樣。”老李嘬了口煙，“其實吧，要我說，不作惡，不違法，靠自己本事能吃上飯，這就是出息了，這世上九成九都是普通人，曹鵬成子這樣的，能有幾個？在個人、天賦、機遇，時也命也，老話不說麽，自助者天助。”
“想過的好，先自己努力，剩下的，交給時運。”
“你啥時候這麽唯心了？”
“曾老師，到咱們這個歲數，有些事兒，還看不明白麽？”
“嗬嗬，倒也是，誒，對了，你還記得最早那個叫小滿的孩子不，在長安站行李房的那個娃？”
“別給我提他，進屋了。”老李扔掉煙頭，一甩手，跨進院子。
曾敏笑了笑，歎口氣，轉身，“吱呀”，關上了門。
。。。。。。
“姐，我送哥下去。一會兒再上來。”
“算了，你別上來了，一來一回的，我把你帶到學校。”
“也成。那姐，奶，我們走了啊。”
“誒，路上慢點兒。”
“知道了。”
七六八廠宿舍的一棟老樓，曹鵬姐倆和奶奶在這兒租了一套兩室一過道，地方不大，可圖個交通方便，曹豔幹活近，曹鵬能隨時過來，關鍵是冬天有暖氣，曹鵬奶那老肺病，能過的舒坦點。
下樓上車，李樂七扭八拐的鑽出小區，往清大開。
“你說的幫你們找住的地方的那個老師，就是趙主任吧。”
“嗯，這是她一個親戚的房子。好幾年了，周邊都漲價了，就我們這套還是350。”
李樂點點頭，“你別怨剛才我說的那些話刺耳朵，社會上，雖說好人多，可那都是在某些條件下，咱們，做事，尤其牽扯到利益的時候，還是得先把人低了想，才能不失望，才能保持好的心態，找到真心對你好的人，明白不？”
“我知道，這事兒，我和我姐，從小就見多了。”
“你明白那就成。”
“哥，就是我姨那邊......”
“她咋說，你和豔兒姐就咋辦就成，天老大，她老二，誰能管得了她哇。”
“嗬嗬。”
“笑啥？”
“那你和叔咋排？以後要嫂子進門了呢？”
“哎哎，別用這眼神，知道你想啥呢，滾蛋。”
“嘿。”
“笑你個頭哇，等你以後就知道了。對了，那個其其格咋樣？拉手手，親嘴嘴了麽？”
“哪有，沒的，沒的。”曹鵬臉一紅，搖著頭。
“大小夥子，還害什麽羞，該主動就主動。還要我教你不？電影院知道不？恐怖片懂不？遊樂園過山車知道？下雨一把傘明白？”
“她，她看山村老屍都能睡著的。”
“噫~~~~~這得多大的心。”李樂“嘖嘖嘖”，“你記著就成，真覺得人家姑娘好，就別三心二意的，該見家長見家長，表表決心，給人家吃個定心丸，知道？”
“知道了。”
車子拐了個彎，“對了，你這夏天沒什麽事兒吧，導師那邊不會讓你提前進組？”
“應該不會，咋？”曹鵬問。
“那就行，跟我去一趟南高麗，成子，你胖哥，還有陸哥他們，都去。”
“去哪幹嘛？”
“訂婚啊，你不想去，那就算了。”
“別啊，別，去，肯定去，當伴郎不是？”
“又不是結婚，當什麽伴郎，去玩兒的。”
“那好，那好。”曹鵬笑道。
眼瞅著車快到校門，“哥，給你說個事兒。”
“等等，我先停路邊。啥事兒？”
“前天你不在，我和胖哥，小陸哥，蔥哥還有宋經理一起開了個線上，就說那個無人機的事兒。”
“技術上的東西，我又不懂，缺錢了？”
“沒，錢夠，就是吧，我們現在發現一個問題。”
“嗯，你說。”
“1907年，布雷蓋就設計了多旋翼飛行器模型。相比直升機，在氣動設計方麵，盡可能的加大氣動尺寸就會會獲得更高的效率，除非遇到材料或者結構限製才會去選擇分布式控製的方式。”
李樂一皺眉，“說人話。”
“多旋翼的結構飛行器，數學模型相對簡單。隻要旋翼推力足夠大，板磚都能給推上天。”
“這不挺好？”
“可多旋翼的問題在於，姿態估計和飛行控製，對傳感器的精度要求極高。”
“你們現在不是在做了麽？有問題？”
“飛控。”
“飛控？”
“嗯，飛控就是無人機的大腦，可以看作是一個cpu加dos係統。但是現在，我們遇到了一個繞不過去的問題，一是現在的飛控硬件大都源自於固定翼飛控。這些硬件器件沒有經過可靠、規模化驗證，現有的選型，大都是用於移動終端或者其他機器人的消費級別元器件，雖然能體現整體架構和控製成本，但是沒有充分考慮到環境溫度、抖動、商品化之後的供貨過程。
“二是軟件技術體係冗餘嚴重、資源不足，算法需要進一步更新。”曹鵬看了眼李樂，“哥，我這麽解釋你能明白了不？”
“我大概明白了，就是現在，胖子那邊的機械組，可以把機器弄上天，但是你和小陸這邊的飛控硬件和軟件，因為技術局限，還沒能到控製的那一步。”
“我們現在采用的是模塊化搭建，分解開來就是開發傳感器采集、舵機、電機的控製，再從航向、轉速、俯仰、橫滾等幾個通道讓飛行器穩定，隨後是穩定懸停，最後是航線飛行。”
“意思是？”
“我們采用的自研，需要電容電阻逐個點到板子上，代碼要一行一行敲到屏幕上。壞處是原來預計的出樣品的時間可能會延長，好處是因為對硬件軟件的充分理解，完成之後的後續的開發和改進和迭代速度會比較快。”
“比計劃的延長多少時間？”
“按照現在的移動無線通訊技術、元器件的發展趨勢，還有gps等定位技術的開放程度，估計最快，在05到06年。”
李樂琢磨琢磨，“沒問題，技術積累而已，等得起，你們慢慢來。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聰明，那也就是當年沒學。”李樂頓覺得自己距離鬱蔥這幾個人靠近了一大步。
“其實，我們那天聊了這種無人控製的發展階段和方向，蔥哥說，歸納起來，就是飛行，感知，交互。”
“在飛行這個階段，是有一套完善的能夠擴展的硬件架構係統，具備強大的計算，高帶寬的總線通信，其次器件要根據飛行場景，在實時嵌入式操作係統上構建具有適應性的控製算法。最後，就是在使用溫度、壓力、振動、電磁兼容、飛行性.......”
“未來的發展方向，就是，硬件soc，通信網絡技術，可視化數據，還有模塊軟件幾個層麵進行.....你看，比如龐特裏亞金極小值原理，英文叫pontryagin''s minimum principle，這個你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鵬自顧自，嘚吧嘚嘚吧嘚說了一大堆，轉頭看了眼正拿著手機發短信的李樂，皺了皺眉。
“啊，你說，你說，我聽著呢，龐特裏亞金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“誒，別啊，我這正聽著呢？”
“別了，我得寫畢業設計去。”
“哦，那行吧。慢點啊。”
“好。”
“龐特裏亞金，pontryagin......”李樂嘴裏嘀咕著，一邊發動車。
“鐺鐺鐺”幾聲，李樂一抬頭，看到一穿著挺發神的姑娘敲自己車窗。
“咋？有事兒？”
“你好，我是這裏的學生，能送我一路不？”
“學生？”
“啊，是。”
“大幾的？”
“大三。”
“去哪兒？”
“看您的意思。”
“哦，問你個問題，你要是知道就上車。”
“您說。”
“pontryagin，龐特裏亞金是幹嘛滴？”
“這個.......”
\"得，拜拜了您內。這都不知道，還叫大學生？”
李樂一踩油門，竄了出去。留下姑娘在那嘀咕，這人，有大病？
家門口台階上，曾敏瞧著車出了胡同，扭頭衝李晉喬笑道，“久往令人厭、頻來親也疏，曹豔也個明白人。”
“算算你這些年，撿了這麽多孩子，最出息的，還是曹鵬。”
“是李樂，不是我，再說，成子那幫孩子，不也挺好？”
“兩人路子不一樣。”
“擱我眼裏都一樣。”老李嘬了口煙，“其實吧，要我說，不作惡，不違法，靠自己本事能吃上飯，這就是出息了，這世上九成九都是普通人，曹鵬成子這樣的，能有幾個？在個人、天賦、機遇，時也命也，老話不說麽，自助者天助。”
“想過的好，先自己努力，剩下的，交給時運。”
“你啥時候這麽唯心了？”
“曾老師，到咱們這個歲數，有些事兒，還看不明白麽？”
“嗬嗬，倒也是，誒，對了，你還記得最早那個叫小滿的孩子不，在長安站行李房的那個娃？”
“別給我提他，進屋了。”老李扔掉煙頭，一甩手，跨進院子。
曾敏笑了笑，歎口氣，轉身，“吱呀”，關上了門。
。。。。。。
“姐，我送哥下去。一會兒再上來。”
“算了，你別上來了，一來一回的，我把你帶到學校。”
“也成。那姐，奶，我們走了啊。”
“誒，路上慢點兒。”
“知道了。”
七六八廠宿舍的一棟老樓，曹鵬姐倆和奶奶在這兒租了一套兩室一過道，地方不大，可圖個交通方便，曹豔幹活近，曹鵬能隨時過來，關鍵是冬天有暖氣，曹鵬奶那老肺病，能過的舒坦點。
下樓上車，李樂七扭八拐的鑽出小區，往清大開。
“你說的幫你們找住的地方的那個老師，就是趙主任吧。”
“嗯，這是她一個親戚的房子。好幾年了，周邊都漲價了，就我們這套還是350。”
李樂點點頭，“你別怨剛才我說的那些話刺耳朵，社會上，雖說好人多，可那都是在某些條件下，咱們，做事，尤其牽扯到利益的時候，還是得先把人低了想，才能不失望，才能保持好的心態，找到真心對你好的人，明白不？”
“我知道，這事兒，我和我姐，從小就見多了。”
“你明白那就成。”
“哥，就是我姨那邊......”
“她咋說，你和豔兒姐就咋辦就成，天老大，她老二，誰能管得了她哇。”
“嗬嗬。”
“笑啥？”
“那你和叔咋排？以後要嫂子進門了呢？”
“哎哎，別用這眼神，知道你想啥呢，滾蛋。”
“嘿。”
“笑你個頭哇，等你以後就知道了。對了，那個其其格咋樣？拉手手，親嘴嘴了麽？”
“哪有，沒的，沒的。”曹鵬臉一紅，搖著頭。
“大小夥子，還害什麽羞，該主動就主動。還要我教你不？電影院知道不？恐怖片懂不？遊樂園過山車知道？下雨一把傘明白？”
“她，她看山村老屍都能睡著的。”
“噫~~~~~這得多大的心。”李樂“嘖嘖嘖”，“你記著就成，真覺得人家姑娘好，就別三心二意的，該見家長見家長，表表決心，給人家吃個定心丸，知道？”
“知道了。”
車子拐了個彎，“對了，你這夏天沒什麽事兒吧，導師那邊不會讓你提前進組？”
“應該不會，咋？”曹鵬問。
“那就行，跟我去一趟南高麗，成子，你胖哥，還有陸哥他們，都去。”
“去哪幹嘛？”
“訂婚啊，你不想去，那就算了。”
“別啊，別，去，肯定去，當伴郎不是？”
“又不是結婚，當什麽伴郎，去玩兒的。”
“那好，那好。”曹鵬笑道。
眼瞅著車快到校門，“哥，給你說個事兒。”
“等等，我先停路邊。啥事兒？”
“前天你不在，我和胖哥，小陸哥，蔥哥還有宋經理一起開了個線上，就說那個無人機的事兒。”
“技術上的東西，我又不懂，缺錢了？”
“沒，錢夠，就是吧，我們現在發現一個問題。”
“嗯，你說。”
“1907年，布雷蓋就設計了多旋翼飛行器模型。相比直升機，在氣動設計方麵，盡可能的加大氣動尺寸就會會獲得更高的效率，除非遇到材料或者結構限製才會去選擇分布式控製的方式。”
李樂一皺眉，“說人話。”
“多旋翼的結構飛行器，數學模型相對簡單。隻要旋翼推力足夠大，板磚都能給推上天。”
“這不挺好？”
“可多旋翼的問題在於，姿態估計和飛行控製，對傳感器的精度要求極高。”
“你們現在不是在做了麽？有問題？”
“飛控。”
“飛控？”
“嗯，飛控就是無人機的大腦，可以看作是一個cpu加dos係統。但是現在，我們遇到了一個繞不過去的問題，一是現在的飛控硬件大都源自於固定翼飛控。這些硬件器件沒有經過可靠、規模化驗證，現有的選型，大都是用於移動終端或者其他機器人的消費級別元器件，雖然能體現整體架構和控製成本，但是沒有充分考慮到環境溫度、抖動、商品化之後的供貨過程。
“二是軟件技術體係冗餘嚴重、資源不足，算法需要進一步更新。”曹鵬看了眼李樂，“哥，我這麽解釋你能明白了不？”
“我大概明白了，就是現在，胖子那邊的機械組，可以把機器弄上天，但是你和小陸這邊的飛控硬件和軟件，因為技術局限，還沒能到控製的那一步。”
“我們現在采用的是模塊化搭建，分解開來就是開發傳感器采集、舵機、電機的控製，再從航向、轉速、俯仰、橫滾等幾個通道讓飛行器穩定，隨後是穩定懸停，最後是航線飛行。”
“意思是？”
“我們采用的自研，需要電容電阻逐個點到板子上，代碼要一行一行敲到屏幕上。壞處是原來預計的出樣品的時間可能會延長，好處是因為對硬件軟件的充分理解，完成之後的後續的開發和改進和迭代速度會比較快。”
“比計劃的延長多少時間？”
“按照現在的移動無線通訊技術、元器件的發展趨勢，還有gps等定位技術的開放程度，估計最快，在05到06年。”
李樂琢磨琢磨，“沒問題，技術積累而已，等得起，你們慢慢來。”
“嗯，你能理解就成。”
“是吧，我多聰明，那也就是當年沒學。”李樂頓覺得自己距離鬱蔥這幾個人靠近了一大步。
“其實，我們那天聊了這種無人控製的發展階段和方向，蔥哥說，歸納起來，就是飛行，感知，交互。”
“在飛行這個階段，是有一套完善的能夠擴展的硬件架構係統，具備強大的計算，高帶寬的總線通信，其次器件要根據飛行場景，在實時嵌入式操作係統上構建具有適應性的控製算法。最後，就是在使用溫度、壓力、振動、電磁兼容、飛行性.......”
“未來的發展方向，就是，硬件soc，通信網絡技術，可視化數據，還有模塊軟件幾個層麵進行.....你看，比如龐特裏亞金極小值原理，英文叫pontryagin''s minimum principle，這個你懂吧，我就想，誒，誒，哥，哥？”
曹鵬自顧自，嘚吧嘚嘚吧嘚說了一大堆，轉頭看了眼正拿著手機發短信的李樂，皺了皺眉。
“啊，你說，你說，我聽著呢，龐特裏亞金是吧？”
“哥，我走了啊。”
“誒，別啊，我這正聽著呢？”
“別了，我得寫畢業設計去。”
“哦，那行吧。慢點啊。”
“好。”
“龐特裏亞金，pontryagin......”李樂嘴裏嘀咕著，一邊發動車。
“鐺鐺鐺”幾聲，李樂一抬頭，看到一穿著挺發神的姑娘敲自己車窗。
“咋？有事兒？”
“你好，我是這裏的學生，能送我一路不？”
“學生？”
“啊，是。”
“大幾的？”
“大三。”
“去哪兒？”
“看您的意思。”
“哦，問你個問題，你要是知道就上車。”
“您說。”
“pontryagin，龐特裏亞金是幹嘛滴？”
“這個.......”
\"得，拜拜了您內。這都不知道，還叫大學生？”
李樂一踩油門，竄了出去。留下姑娘在那嘀咕，這人，有大病？