尉遲敬德，本名尉遲融，字敬德，朔州鄯陽縣人，祖籍太安狄那，鮮卑族，唐朝開國名將，“淩煙閣二十四功臣”之一。參與平定高陽民亂，授朝散大夫，跟隨劉武周起兵，擔任偏將。兵敗歸順唐朝，賜名尉遲恭，跟隨秦王李世民，參與唐初統一戰爭，平定王世充、竇建德、劉黑闥、徐圓朗，頗有功勳，參加玄武門之變，受封右武候大將軍、吳國公，監修洛陽老君山，拜上柱國、鄂國公，授開府儀同三司，致仕還家，不問政務，名列“淩煙閣二十四功臣”第七名，後世與名將秦瓊一起，成為受人尊崇的“門神”。
尉遲敬德，年少時以打鐵為業，在高陽參軍討伐暴亂兵眾，以勇猛聞名，一直提拔到朝散大夫。馬邑鷹揚府校尉劉武周殺太守王仁恭，起兵反隋，劉武周聞知尉遲敬德作戰勇猛，便將其網羅到自己麾下，擔任偏將。劉武周占領太原，尉遲敬德隨宋金剛繼續南下，攻克晉州、澮州。
此時，夏縣人呂崇茂起兵響應劉武周，擊敗唐右仆射裴寂，李淵令永安王李孝基、工部尚書獨孤懷恩、陝州總管於筠、內史詩郎唐儉等率兵討伐呂崇茂。呂崇茂向宋金剛求援，宋金剛即遣尉遲敬德和尋相率兵潛往夏縣，接應呂崇茂，尉遲敬德與呂崇茂裏應外合，夾擊唐軍，大敗唐軍，李孝基、獨孤懷恩、於筠、唐儉及行軍總管劉世讓，全部被尉遲敬德俘獲，並將要還軍澮州。李世民聞訊後，即派兵部尚書殷開山、總管秦叔寶等在美良川截擊尉遲敬德軍，結果尉遲敬德軍大敗，僅僅與尋相隻身脫逃，其眾全部被唐軍所俘。
李世民在柏壁城討伐劉武周，劉武周命令尉遲敬德和宋金剛到介休縣抵抗唐軍，結果宋金剛戰敗，逃往突厥，尉遲敬德則據守介休縣城。李世民派遣任城王李道宗、宇文士及進城勸降，尉遲敬德遂與尋相以介休、永安二城降唐，李世民見尉遲敬德來降，非常高興，任命他為右一府統軍，跟隨李世民到東都洛陽進攻王世充。
李世民奉命率軍東征割據洛陽的鄭帝王世充，尋相和劉武周手下的一些舊將相繼叛變逃走，唐朝諸將認為尉遲敬德也必然會叛逃，就把其關押在軍中。屈突通、殷開山都說：“尉遲敬德剛剛投降，思想感情還沒有歸順。這人非常勇猛剽悍，關押的時間又長，已被我們猜疑，必然產生怨恨。留著他隻怕會留下後患，請立即殺了他。”李世民說：“我的看法跟你們不同，尉遲敬德如果懷有叛離意圖，怎麽會在尋相之後呢？”當即命令將其釋放，帶進自己的臥室，賞賜給他金銀珠寶，對他說：“大丈夫憑著情感誌向互相信賴，不必把小小委屈放在心上，我不會聽信讒言去迫害忠臣良將，您應體諒。如果一定要離開，就以這些財物資助您，以表達我們短暫共事的情誼。”
當天，尉遲敬德陪同李世民到榆窠打獵，碰上王世充帶領幾萬步兵騎兵前來挑戰，王世充部下驍將單雄信帶領騎兵直奔李世民，尉遲敬德驅馬衝上前去，大吼一聲，斜刺裏一槍把單雄信挑下馬來。鄭軍稍微退卻，尉遲敬德保護著李世民殺出包圍後，又帶領騎兵跟王世充作戰，幾個回合後，王世充部眾潰散，其手下將領陳智略被俘，還俘虜了手持長矛的騎兵六千人。李世民對尉遲敬德說：“正當人們要我相信您必然叛離的時候，上天開導我怎樣向人們驗證我的判斷，特地予以證實，行善得福已驗證了，因果回報何等迅速啊。”特地賜給他金銀一箱，此後恩賜日益增加。
尉遲敬德善於奪取、躲避馬槊，每當單人匹馬衝進敵陣，敵人的馬槊一齊刺來，始終不能刺到他，他還能奪過敵人的馬槊，回手刺殺敵人。所以，當救李世民突出重圍時，尉遲敬德並沒有受傷，齊王李元吉也善於騎在馬上使用馬槊，聽說尉遲敬德也會此道就不以為然，要親自比試，就讓人拿掉馬槊頂端的刀刃用槊杆比試。尉遲敬德說：“即使安上刀刃，您也刺不著我，所以請您不要拿掉，我的當然要拿掉刀刃。”李元吉終究沒有刺到他，李世民問他：“奪取馬槊、躲避馬槊，哪種難些？”尉遲敬德回答說：“奪取困難些。”於是，李世民命令他表演奪取李元吉手中的馬槊，李元吉手執馬槊長驅駿馬，一心想刺著尉遲敬德，但尉遲敬德沒一會兒功夫就連續三次奪得了李元吉的馬槊，李元吉一向驍勇，雖然口裏讚歎，心裏卻深深感到恥辱。後世的民間藝術，將長阪坡之戰、文鴦的七進七出、尉遲敬德的奪槊三套，改編成為“趙雲大戰長阪坡”的民間故事。
竇建德在板渚紮營，李世民準備挑動他出戰，預先讓李積、程咬金、秦叔寶等人的部隊埋伏起來。李世民拿著弓箭，尉遲敬德握著長矛，到竇建德營壘跟前大聲呼叫，叫得他全軍都聽到。竇建德的將士們驚恐不安，衝出來幾千名騎兵，李世民打打退退，前後射死了幾個敵人，尉遲敬德也刺死了十多個敵人，就把敵人誘進了伏擊圈，與李積等人的部隊一起奮力攻打，敵軍大敗。
王世充哥哥的兒子、偽夏國的代王王琬叫人到竇建德的營帳，牽來隋煬帝騎過的那匹毛色青白相間的馬騎上，鎧甲非常華美，遠遠地跑在隊伍的前頭當眾炫耀。李世民說：“那家夥騎的，真是好馬。”尉遲敬德請求去奪過來，就同高甑生、梁建方三人驅馬直奔敵軍，活捉了王琬，牽著那匹馬回來，敵軍沒人敢來阻攔。
尉遲敬德又跟隨李世民到臨洺討伐劉黑闥，劉黑闥的軍隊來襲擊李積，李世民率領部隊偷襲敵軍後方以援救。劉黑闥的隊伍轉身回來，四麵包圍李世民，尉遲敬德率領勇士衝進包圍圈，大敗敵軍，李世民和江夏王李道宗乘機突圍。隨後，尉遲敬德又跟隨李世民打敗徐圓朗，多次立下戰功，被授予秦王府左二副護軍職務。
突厥侵擾烏城，李建成推薦李元吉為統帥出兵抗敵，密謀請李世民到長安近郊的昆明池送行，乘機殺害。尉遲敬德聽到這個陰謀，同長孫無忌立即稟告李世民說：“您如果不趕緊懲治他們，恐怕要被他們殺害，那麽國家政權就危險了。”李世民歎息說：“現在他們二人離間陷害同胞兄弟，除滅君主的兒子，這種危機，大家從頭至尾都很清楚。我雖然深遭他們忌恨，災禍就在眼前，然而兄弟之情，始終令我不忍下手。我打算在他們先動手後，再按義理懲罰他們，您二位認為怎麽樣？”尉遲敬德說：“人的本性怕死，大家情願以死來侍奉您，這是上天的恩賜，如果上天給您卻不接受，反而會受罪責。雖然顧及了仁愛的私情，卻忘掉了國家的大事，災禍來了不知擔憂，快要滅亡卻無動於衷，喪失作為人臣不避艱險的氣節，不具備前輩聖賢大義滅親的品德，這些我沒聽說過。我的想法是先下手殺掉他們，您如果不采納我的意見，就請讓我逃走，我不能坐等別人來殺。再說靠危難成就大業，是聖賢的高明主見；把災禍變為福祉，是智士的天賦機敏。我如果逃走，無忌也要一起逃走。”
李世民還是猶豫不決，長孫無忌說：“您如果不采納敬德的意見，我們就不再事奉您了。事情如果失敗，您到底怎麽辦呢？”李世民說：“我剛才說的，還不能全然不顧，各位再商議吧。”尉遲敬德說：“您現在辦事猶猶豫豫，不算明智；麵對危難不能果決，不算英勇。您既然不采納我的意見，就請您自己考慮，到底怎樣保全國家社稷？到底怎樣保全身家性命？況且外邊的八百名勇士，現在已經全都進了皇宮，手握兵器身穿鎧甲，事情發展到這一步了您怎麽能夠拒絕呢！”尉遲敬德又和侯君集日夜進言鼓動，這才讓李世民下了決心。
當時，房玄齡、杜如晦都被唐高祖李淵逐出了秦王府，不能再來，李世民叫長孫無忌去秘密地把他們請來，房玄齡等人回話說：“皇上詔令規定不許我們再事奉秦王，如果私自拜見，一定會殺我全家，不敢接受秦王的命令。”李世民大發脾氣，對尉遲敬德說：“房玄齡、杜如晦難道要背叛我嗎？”取下腰間的寶劍交給尉遲敬德說：“您去一趟，看他們要是沒有來的意思，就斬下他們的首級帶回來。”尉遲敬德又去通知長孫無忌說：“秦王已決定限期除奸，您應該按時進府籌劃。我們四個人不能邀在一起走。”於是房玄齡、杜如晦道士打扮跟著長孫無忌進了秦王府，尉遲敬德也從另一條路進來了。
李世民發動玄武門之變，李建成被殺後，尉遲敬德帶著七十名騎兵跟著趕到玄武門，李元吉驅馬向東逃跑，被亂箭射下馬來。李世民騎馬跑進樹林，突然韁繩掛到樹上被絆倒，不能起身，李元吉追上來搶奪弓箭，俯身下去要掐李世民，尉遲敬德驅馬上前大聲喝斥，李元吉撒腿就跑，想回武德殿，尉遲敬德趕上去一箭射死了他。李建成、李元吉的部將薛萬徹、謝叔方、馮立等人率領隊伍來了，聚集在玄武門，殺死了屯營將軍，尉遲敬德提來李建成、李元吉的首級給他們看，他們就撤走了。
這時，唐高祖在海池上劃船遊覽，李世民命令尉遲敬德去保衛皇帝，尉遲敬德身穿鎧甲手執武器，直奔海池。唐高祖極度震驚，問道：“今天發動叛亂的是誰？你到這裏來幹什麽？”尉遲敬德回答說：“由於太子、齊王發動叛亂，秦王派兵殺了他們，他擔心皇上受驚，派我來執勤警衛。”唐高祖這才放心。南衙衛兵、北門羽林軍以及東宮、齊王府、秦王府的將士還在混戰，尉遲敬德奏請唐高祖親筆寫了道詔令，命令各部人馬一並聽從秦王處置，於是宮廷內外都安定了。唐高祖慰勞尉遲敬德說：“你為國家立下了穩定政權的大功勳。”賞賜給他很多珍貴物品。李世民被立為太子後，尉遲敬德被任命為太子左衛率。
當時的輿論認為李建成等人的一百多名部屬，都應判處脅從罪而沒收他們的家產充公，隻有尉遲敬德堅持反對說：“兩名罪魁禍首，已經懲罰完畢，如果再株連他們的部屬，這不是穩定局勢的政策。”這些人因此都免於處分。後來論功行賞，尉遲敬德和長孫無忌定為頭等，每人賞賜了一萬匹絹，齊王府的錢財器物，連同整個府第，都賞給了尉遲敬德，授予尉遲敬德右武侯大將軍頭銜，賜予吳國公爵位，同長孫無忌、房玄齡、杜如晦一齊實封一千三百戶。
突厥侵犯邊境，朝廷任命他為涇州道行軍大總管去攻打突厥，敵軍到了涇陽，尉遲敬德派率輕裝騎兵去挑戰，殺死了對方領軍的名將，打敗了敵軍。尉遲敬德喜歡揭發別人的短處，負功自傲，每當發現長孫無忌、房玄齡、杜如晦等人的過失，必然不講情麵直言指責，因此與宰相不和，離京任襄州都督。
尉遲敬德遷任同州刺史，李世民大擺酒宴，尉遲敬德也回京赴宴。席間，有人座次排在他的前邊，他憤怒地說：“你有什麽功勞，配坐在我的上席？”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解釋，尉遲敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差點兒打瞎。唐太宗很不高興，停止了飲宴，對尉遲敬德說：“我讀《漢書》，發現漢高祖的功臣能夠保全自己的很少，心裏常常責怪漢高祖。因此登基以後，一直想保全功臣，讓他們子孫平安。但是你做了高官之後不斷觸犯國法，才明白韓信、彭越遭到殺戮，不是漢高祖的過失。治理國家最重要的事情，隻有獎賞與處罰。分外的恩惠，不能給得太多，要嚴格要求自己，別做後悔不及的事。”尉遲敬德由此感到害怕，才約束自己的行為。
唐太宗分封功臣時給予世襲刺史，詔令授予尉遲敬德宣州刺史，改封為鄂國公，調任鄜州都督。李世民曾對尉遲敬德說：“有人說你謀反，這是為什麽呢？”尉遲敬德憤然道：“臣確實謀反！臣跟隨陛下征伐四方，身經百戰，如今身上留下的都是刀鋒箭頭的痕跡。如今天下已經安定，便開始懷疑我要謀反嗎？”因而脫下衣服置於地上，展示身上的瘡疤，李世民見此流下眼淚說：“你穿上衣服，朕絲毫不懷疑你，所以才跟你這麽說，何必這麽惱怒呢？”此後，尉遲敬德又出任夏州都督。
尉遲敬德上表請求回家養老，朝廷授予尉遲敬德開府儀同三司，讓他每月初一、十五進宮朝拜。不久，跟長孫無忌等二十四人被繪製成肖像，陳列在專為表彰功臣而修建的淩煙閣中，尉遲敬德位列第七名。
李世民由洛陽出發，親征高句麗，下詔令太子監國。已經在家養老的尉遲敬德上書進言：“皇上如果親自到遼東去，皇太子眼下又在定州，洛陽、長安都是國庫所在地，雖然有守衛部隊，但兵力還是很薄弱。到遼東路途遙遠，令人擔心發生意外事故。再說征討一個邊遠小國，不必麻煩皇上禦駕親征，請把這事交給一位優秀將領，自然可以按時摧毀敵人。”唐太宗沒有采納，而是命令尉遲敬德以原來的官職身份，行使太常卿職權，任左一馬軍總管，跟隨唐太宗到駐蹕山打敗了高麗，班師回朝後，尉遲敬德仍舊退職家居。
尉遲敬德晚年迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池壙建樓台，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學著演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，達十六年之久。唐高宗李治按尉遲敬德的功勳，追認他的父親為幽州都督，尉遲敬德在家中去世，享年七十四歲。唐高宗李治為他舉行悼念活動，三天不臨朝理事，令在京五品以上官員都去參加吊唁，並下詔追認他為司徒、並州都督，諡號為“忠武”，賜東園秘器，陪葬在唐太宗的昭陵。
傳說，尉遲敬德麵如黑炭，擅使鐵鞭，騎烏騅馬，據西遊記一書，尉遲敬德與秦瓊因保護唐太宗李世民免於龍王鬼魂之犯，成為兩位道教傳統門神。在說唐係列小說、評書中，尉遲敬德乃黑煞星轉世，為隋唐十八傑裏的第十三傑，與秦瓊並列，曾與秦瓊三鞭換兩鐧，娶有黑、白兩夫人。在《薛丁山征西》中，尉遲敬德為救薛仁貴，鞭打禁門，將鋼鞭打斷，想起師父“鞭在人在，鞭亡人亡”之言，撞柱自盡。
尉遲敬德，年少時以打鐵為業，在高陽參軍討伐暴亂兵眾，以勇猛聞名，一直提拔到朝散大夫。馬邑鷹揚府校尉劉武周殺太守王仁恭，起兵反隋，劉武周聞知尉遲敬德作戰勇猛，便將其網羅到自己麾下，擔任偏將。劉武周占領太原，尉遲敬德隨宋金剛繼續南下，攻克晉州、澮州。
此時，夏縣人呂崇茂起兵響應劉武周，擊敗唐右仆射裴寂，李淵令永安王李孝基、工部尚書獨孤懷恩、陝州總管於筠、內史詩郎唐儉等率兵討伐呂崇茂。呂崇茂向宋金剛求援，宋金剛即遣尉遲敬德和尋相率兵潛往夏縣，接應呂崇茂，尉遲敬德與呂崇茂裏應外合，夾擊唐軍，大敗唐軍，李孝基、獨孤懷恩、於筠、唐儉及行軍總管劉世讓，全部被尉遲敬德俘獲，並將要還軍澮州。李世民聞訊後，即派兵部尚書殷開山、總管秦叔寶等在美良川截擊尉遲敬德軍，結果尉遲敬德軍大敗，僅僅與尋相隻身脫逃，其眾全部被唐軍所俘。
李世民在柏壁城討伐劉武周，劉武周命令尉遲敬德和宋金剛到介休縣抵抗唐軍，結果宋金剛戰敗，逃往突厥，尉遲敬德則據守介休縣城。李世民派遣任城王李道宗、宇文士及進城勸降，尉遲敬德遂與尋相以介休、永安二城降唐，李世民見尉遲敬德來降，非常高興，任命他為右一府統軍，跟隨李世民到東都洛陽進攻王世充。
李世民奉命率軍東征割據洛陽的鄭帝王世充，尋相和劉武周手下的一些舊將相繼叛變逃走，唐朝諸將認為尉遲敬德也必然會叛逃，就把其關押在軍中。屈突通、殷開山都說：“尉遲敬德剛剛投降，思想感情還沒有歸順。這人非常勇猛剽悍，關押的時間又長，已被我們猜疑，必然產生怨恨。留著他隻怕會留下後患，請立即殺了他。”李世民說：“我的看法跟你們不同，尉遲敬德如果懷有叛離意圖，怎麽會在尋相之後呢？”當即命令將其釋放，帶進自己的臥室，賞賜給他金銀珠寶，對他說：“大丈夫憑著情感誌向互相信賴，不必把小小委屈放在心上，我不會聽信讒言去迫害忠臣良將，您應體諒。如果一定要離開，就以這些財物資助您，以表達我們短暫共事的情誼。”
當天，尉遲敬德陪同李世民到榆窠打獵，碰上王世充帶領幾萬步兵騎兵前來挑戰，王世充部下驍將單雄信帶領騎兵直奔李世民，尉遲敬德驅馬衝上前去，大吼一聲，斜刺裏一槍把單雄信挑下馬來。鄭軍稍微退卻，尉遲敬德保護著李世民殺出包圍後，又帶領騎兵跟王世充作戰，幾個回合後，王世充部眾潰散，其手下將領陳智略被俘，還俘虜了手持長矛的騎兵六千人。李世民對尉遲敬德說：“正當人們要我相信您必然叛離的時候，上天開導我怎樣向人們驗證我的判斷，特地予以證實，行善得福已驗證了，因果回報何等迅速啊。”特地賜給他金銀一箱，此後恩賜日益增加。
尉遲敬德善於奪取、躲避馬槊，每當單人匹馬衝進敵陣，敵人的馬槊一齊刺來，始終不能刺到他，他還能奪過敵人的馬槊，回手刺殺敵人。所以，當救李世民突出重圍時，尉遲敬德並沒有受傷，齊王李元吉也善於騎在馬上使用馬槊，聽說尉遲敬德也會此道就不以為然，要親自比試，就讓人拿掉馬槊頂端的刀刃用槊杆比試。尉遲敬德說：“即使安上刀刃，您也刺不著我，所以請您不要拿掉，我的當然要拿掉刀刃。”李元吉終究沒有刺到他，李世民問他：“奪取馬槊、躲避馬槊，哪種難些？”尉遲敬德回答說：“奪取困難些。”於是，李世民命令他表演奪取李元吉手中的馬槊，李元吉手執馬槊長驅駿馬，一心想刺著尉遲敬德，但尉遲敬德沒一會兒功夫就連續三次奪得了李元吉的馬槊，李元吉一向驍勇，雖然口裏讚歎，心裏卻深深感到恥辱。後世的民間藝術，將長阪坡之戰、文鴦的七進七出、尉遲敬德的奪槊三套，改編成為“趙雲大戰長阪坡”的民間故事。
竇建德在板渚紮營，李世民準備挑動他出戰，預先讓李積、程咬金、秦叔寶等人的部隊埋伏起來。李世民拿著弓箭，尉遲敬德握著長矛，到竇建德營壘跟前大聲呼叫，叫得他全軍都聽到。竇建德的將士們驚恐不安，衝出來幾千名騎兵，李世民打打退退，前後射死了幾個敵人，尉遲敬德也刺死了十多個敵人，就把敵人誘進了伏擊圈，與李積等人的部隊一起奮力攻打，敵軍大敗。
王世充哥哥的兒子、偽夏國的代王王琬叫人到竇建德的營帳，牽來隋煬帝騎過的那匹毛色青白相間的馬騎上，鎧甲非常華美，遠遠地跑在隊伍的前頭當眾炫耀。李世民說：“那家夥騎的，真是好馬。”尉遲敬德請求去奪過來，就同高甑生、梁建方三人驅馬直奔敵軍，活捉了王琬，牽著那匹馬回來，敵軍沒人敢來阻攔。
尉遲敬德又跟隨李世民到臨洺討伐劉黑闥，劉黑闥的軍隊來襲擊李積，李世民率領部隊偷襲敵軍後方以援救。劉黑闥的隊伍轉身回來，四麵包圍李世民，尉遲敬德率領勇士衝進包圍圈，大敗敵軍，李世民和江夏王李道宗乘機突圍。隨後，尉遲敬德又跟隨李世民打敗徐圓朗，多次立下戰功，被授予秦王府左二副護軍職務。
突厥侵擾烏城，李建成推薦李元吉為統帥出兵抗敵，密謀請李世民到長安近郊的昆明池送行，乘機殺害。尉遲敬德聽到這個陰謀，同長孫無忌立即稟告李世民說：“您如果不趕緊懲治他們，恐怕要被他們殺害，那麽國家政權就危險了。”李世民歎息說：“現在他們二人離間陷害同胞兄弟，除滅君主的兒子，這種危機，大家從頭至尾都很清楚。我雖然深遭他們忌恨，災禍就在眼前，然而兄弟之情，始終令我不忍下手。我打算在他們先動手後，再按義理懲罰他們，您二位認為怎麽樣？”尉遲敬德說：“人的本性怕死，大家情願以死來侍奉您，這是上天的恩賜，如果上天給您卻不接受，反而會受罪責。雖然顧及了仁愛的私情，卻忘掉了國家的大事，災禍來了不知擔憂，快要滅亡卻無動於衷，喪失作為人臣不避艱險的氣節，不具備前輩聖賢大義滅親的品德，這些我沒聽說過。我的想法是先下手殺掉他們，您如果不采納我的意見，就請讓我逃走，我不能坐等別人來殺。再說靠危難成就大業，是聖賢的高明主見；把災禍變為福祉，是智士的天賦機敏。我如果逃走，無忌也要一起逃走。”
李世民還是猶豫不決，長孫無忌說：“您如果不采納敬德的意見，我們就不再事奉您了。事情如果失敗，您到底怎麽辦呢？”李世民說：“我剛才說的，還不能全然不顧，各位再商議吧。”尉遲敬德說：“您現在辦事猶猶豫豫，不算明智；麵對危難不能果決，不算英勇。您既然不采納我的意見，就請您自己考慮，到底怎樣保全國家社稷？到底怎樣保全身家性命？況且外邊的八百名勇士，現在已經全都進了皇宮，手握兵器身穿鎧甲，事情發展到這一步了您怎麽能夠拒絕呢！”尉遲敬德又和侯君集日夜進言鼓動，這才讓李世民下了決心。
當時，房玄齡、杜如晦都被唐高祖李淵逐出了秦王府，不能再來，李世民叫長孫無忌去秘密地把他們請來，房玄齡等人回話說：“皇上詔令規定不許我們再事奉秦王，如果私自拜見，一定會殺我全家，不敢接受秦王的命令。”李世民大發脾氣，對尉遲敬德說：“房玄齡、杜如晦難道要背叛我嗎？”取下腰間的寶劍交給尉遲敬德說：“您去一趟，看他們要是沒有來的意思，就斬下他們的首級帶回來。”尉遲敬德又去通知長孫無忌說：“秦王已決定限期除奸，您應該按時進府籌劃。我們四個人不能邀在一起走。”於是房玄齡、杜如晦道士打扮跟著長孫無忌進了秦王府，尉遲敬德也從另一條路進來了。
李世民發動玄武門之變，李建成被殺後，尉遲敬德帶著七十名騎兵跟著趕到玄武門，李元吉驅馬向東逃跑，被亂箭射下馬來。李世民騎馬跑進樹林，突然韁繩掛到樹上被絆倒，不能起身，李元吉追上來搶奪弓箭，俯身下去要掐李世民，尉遲敬德驅馬上前大聲喝斥，李元吉撒腿就跑，想回武德殿，尉遲敬德趕上去一箭射死了他。李建成、李元吉的部將薛萬徹、謝叔方、馮立等人率領隊伍來了，聚集在玄武門，殺死了屯營將軍，尉遲敬德提來李建成、李元吉的首級給他們看，他們就撤走了。
這時，唐高祖在海池上劃船遊覽，李世民命令尉遲敬德去保衛皇帝，尉遲敬德身穿鎧甲手執武器，直奔海池。唐高祖極度震驚，問道：“今天發動叛亂的是誰？你到這裏來幹什麽？”尉遲敬德回答說：“由於太子、齊王發動叛亂，秦王派兵殺了他們，他擔心皇上受驚，派我來執勤警衛。”唐高祖這才放心。南衙衛兵、北門羽林軍以及東宮、齊王府、秦王府的將士還在混戰，尉遲敬德奏請唐高祖親筆寫了道詔令，命令各部人馬一並聽從秦王處置，於是宮廷內外都安定了。唐高祖慰勞尉遲敬德說：“你為國家立下了穩定政權的大功勳。”賞賜給他很多珍貴物品。李世民被立為太子後，尉遲敬德被任命為太子左衛率。
當時的輿論認為李建成等人的一百多名部屬，都應判處脅從罪而沒收他們的家產充公，隻有尉遲敬德堅持反對說：“兩名罪魁禍首，已經懲罰完畢，如果再株連他們的部屬，這不是穩定局勢的政策。”這些人因此都免於處分。後來論功行賞，尉遲敬德和長孫無忌定為頭等，每人賞賜了一萬匹絹，齊王府的錢財器物，連同整個府第，都賞給了尉遲敬德，授予尉遲敬德右武侯大將軍頭銜，賜予吳國公爵位，同長孫無忌、房玄齡、杜如晦一齊實封一千三百戶。
突厥侵犯邊境，朝廷任命他為涇州道行軍大總管去攻打突厥，敵軍到了涇陽，尉遲敬德派率輕裝騎兵去挑戰，殺死了對方領軍的名將，打敗了敵軍。尉遲敬德喜歡揭發別人的短處，負功自傲，每當發現長孫無忌、房玄齡、杜如晦等人的過失，必然不講情麵直言指責，因此與宰相不和，離京任襄州都督。
尉遲敬德遷任同州刺史，李世民大擺酒宴，尉遲敬德也回京赴宴。席間，有人座次排在他的前邊，他憤怒地說：“你有什麽功勞，配坐在我的上席？”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解釋，尉遲敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差點兒打瞎。唐太宗很不高興，停止了飲宴，對尉遲敬德說：“我讀《漢書》，發現漢高祖的功臣能夠保全自己的很少，心裏常常責怪漢高祖。因此登基以後，一直想保全功臣，讓他們子孫平安。但是你做了高官之後不斷觸犯國法，才明白韓信、彭越遭到殺戮，不是漢高祖的過失。治理國家最重要的事情，隻有獎賞與處罰。分外的恩惠，不能給得太多，要嚴格要求自己，別做後悔不及的事。”尉遲敬德由此感到害怕，才約束自己的行為。
唐太宗分封功臣時給予世襲刺史，詔令授予尉遲敬德宣州刺史，改封為鄂國公，調任鄜州都督。李世民曾對尉遲敬德說：“有人說你謀反，這是為什麽呢？”尉遲敬德憤然道：“臣確實謀反！臣跟隨陛下征伐四方，身經百戰，如今身上留下的都是刀鋒箭頭的痕跡。如今天下已經安定，便開始懷疑我要謀反嗎？”因而脫下衣服置於地上，展示身上的瘡疤，李世民見此流下眼淚說：“你穿上衣服，朕絲毫不懷疑你，所以才跟你這麽說，何必這麽惱怒呢？”此後，尉遲敬德又出任夏州都督。
尉遲敬德上表請求回家養老，朝廷授予尉遲敬德開府儀同三司，讓他每月初一、十五進宮朝拜。不久，跟長孫無忌等二十四人被繪製成肖像，陳列在專為表彰功臣而修建的淩煙閣中，尉遲敬德位列第七名。
李世民由洛陽出發，親征高句麗，下詔令太子監國。已經在家養老的尉遲敬德上書進言：“皇上如果親自到遼東去，皇太子眼下又在定州，洛陽、長安都是國庫所在地，雖然有守衛部隊，但兵力還是很薄弱。到遼東路途遙遠，令人擔心發生意外事故。再說征討一個邊遠小國，不必麻煩皇上禦駕親征，請把這事交給一位優秀將領，自然可以按時摧毀敵人。”唐太宗沒有采納，而是命令尉遲敬德以原來的官職身份，行使太常卿職權，任左一馬軍總管，跟隨唐太宗到駐蹕山打敗了高麗，班師回朝後，尉遲敬德仍舊退職家居。
尉遲敬德晚年迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池壙建樓台，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學著演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，達十六年之久。唐高宗李治按尉遲敬德的功勳，追認他的父親為幽州都督，尉遲敬德在家中去世，享年七十四歲。唐高宗李治為他舉行悼念活動，三天不臨朝理事，令在京五品以上官員都去參加吊唁，並下詔追認他為司徒、並州都督，諡號為“忠武”，賜東園秘器，陪葬在唐太宗的昭陵。
傳說，尉遲敬德麵如黑炭，擅使鐵鞭，騎烏騅馬，據西遊記一書，尉遲敬德與秦瓊因保護唐太宗李世民免於龍王鬼魂之犯，成為兩位道教傳統門神。在說唐係列小說、評書中，尉遲敬德乃黑煞星轉世，為隋唐十八傑裏的第十三傑，與秦瓊並列，曾與秦瓊三鞭換兩鐧，娶有黑、白兩夫人。在《薛丁山征西》中，尉遲敬德為救薛仁貴，鞭打禁門，將鋼鞭打斷，想起師父“鞭在人在，鞭亡人亡”之言，撞柱自盡。