經曰：弩者，怒也。言其聲勢威響如怒，故以名其弓也。穿剛洞堅，自近及遠，古有黃連百竹、八擔雙弩之名。今有絞車弩，射七百步，攻城拔壘用之；臂張弩，射三百步，步戰用之；馬弩，射二百步，馬戰用之。弩張遲，臨敵不過三發，所以戰陣不便於弩，非弩不利於戰，而將不明於用弩也。夫弩不離於短兵，當別為隊攢箭注射，則前無立兵，對無橫陣；複以陣中張陣，外射，番次輪回，張而複出，射而複入，則弩無絕聲。敵無薄我，置弩必處於高，爭山奪水，守隘塞口，破驍陷陣，果非弩不利也。
張弩後，左廂丁字立，當弩八字立，高揎手垂衫襟，左手承撞右手，迎上當心開張，張有闊狹，左臂右轉，還複當心，安箭高舉，射賊若遠，高抬弩頭，賊若近平身，放；左右有賊回身，放；賊在高處挈腳，放。放箭，訖喝，殺郤，掣拗蠍尾，覆弩還著地。
張弩後，左廂丁字立，當弩八字立，高揎手垂衫襟，左手承撞右手，迎上當心開張，張有闊狹，左臂右轉，還複當心，安箭高舉，射賊若遠，高抬弩頭，賊若近平身，放；左右有賊回身，放；賊在高處挈腳，放。放箭，訖喝，殺郤，掣拗蠍尾，覆弩還著地。