大概在公元前652年春，鮮虞出擊邢國，次年又征伐衛國，邢君出逃，衛君被殺。
齊桓公以“尊王攘夷”為旗號，聯合宋、曹、邢、衛諸國的兵力挫敗鮮虞人，才將邢、衛兩國從滅亡中挽救回來。
到這個時代，鮮虞的主要敵人是晉國，晉國采取了先吃掉鼓、肥、仇由等鮮虞臣屬部族，最後消滅鮮虞的戰略。
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齊桓公以“尊王攘夷”為旗號，聯合宋、曹、邢、衛諸國的兵力挫敗鮮虞人，才將邢、衛兩國從滅亡中挽救回來。
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