鞏永固，字洪圖，順天府大興人。崇好文雅，喜歡藏古書彝器，和崇禎帝的表弟新樂伯劉文炳相友善。劉文炳對他說：“國事至此，我與公受國恩，當以死報。”崇禎帝召劉文炳、鞏永固商議國事，二人請早建藩封，遣永王、定王之國，但是沒有成行。李自成兵臨城下，鞏永固守崇文門，崇禎帝派宦官召劉文炳和鞏永固，鞏永固、劉文炳出崇文門戰大順軍，李自成陷克北京後殉國。
鞏永固，娶明光宗第八女樂安公主，善騎射，好詩工書，又喜歡飲酒，穿著如儒生，樂於同有名望的士大夫交遊。公主也在鞏永固與士大夫聚會時，親自準備蔬果酒茶，如同士人之妻，崇禎帝也很喜歡這位妹夫，鞏永固還與新樂侯劉文炳為刎頸之交，被京師視為“戚畹之賢者”，以“劉鞏”並稱。
崇禎帝召見勳戚諸臣於德政殿，稱要恢複勳臣駙馬子弟入國子監讀書並習武的祖製，並詢問他們子弟的年齡，成國公朱純臣、定國公徐允禎等回答自己兒子年幼，隻有鞏永固上疏願響應崇禎帝號召，稱：“成、弘以前，赴監考驗；嘉、隆以後，就家讀書。然先年教習，尚皆三年、六年考滿。近見終歲屢遷，或逾年不補矣。與其設員無定，徒遂偃仰之私，孰若相觀有成，追隨從公之邁？橋門環聽，瞻振鷺之有容；矍圃序賓，赴騶虞之合節。先朝駙馬若梅殷、李堅、趙輝、宋瑛、井源、焦敬、石璟，或著節封疆，或宣猷樞府，豈非向學之效？臣又安敢自棄於聖明之世哉？”崇禎帝覽奏褒獎。
此外，總督趙光拚因抗清不力而下獄，他上疏申救，又請求為建文帝恢複諡號，雖然沒有得到采納，但贏得了士大夫輿論的讚賞。
樂安公主去世後，按規定應進上遺念，崇禎帝下令不必進遺念，而是上繳其冠服、金冊及帶有龍鳳紋樣的袍服。鞏永固表示：“今日之事，起於遂平長公主，乃近例，非舊製也。向臣恭謁壽陽、瑞安、延慶大長公主墳園，及觀其宗祠，其金冊衣冠宛然在列，其子孫凜遵世守，設其裳衣，不啻圭璧琬琰，蓋先朝之製，亦未詳進繳之例也。”崇禎帝為之惻然，便歸還了冠服、金冊，隻收繳帶有龍鳳紋樣的器物，並定為例。
李自成逼近京師，劉文炳與鞏永固請求將永、定二王分封於山東和四川，崇禎帝同意，但因內帑空虛，所以推遲。鞏永固入朝，崇禎帝問他“救時切務”，鞏永固力請南遷，並願親自扈從，又請求招募數萬義兵，崇禎帝說：“義兵何易！”鞏永固說：“豈獨數萬？果如臣策，即數十萬度可必致。若徒守京師，京師已玩弊久，隻坐困無益也！”崇禎帝沒有聽從。
李自成破宣、大，崇禎帝在勤政殿單獨召見鞏永固，密商南遷事宜，但因南下道路阻塞，竟不能行，又將太子朱慈烺托付給鞏永固，但也為時已晚。李自成兵臨北京城下，崇禎帝召劉文炳、鞏永固帶家丁前來護衛，對二人說：“外城已陷，二卿所糾家丁能一巷戰，事尚未可知。”二人說：“臣等各帶數騎，誓死禦賊。”崇禎帝說：“如此何濟？”隨後哭泣說：““朕誌決矣！”鞏永固說：“臣等已積薪第中，當闔門焚死，以報皇上！”於是，君臣環泣，左右莫能仰視，崇禎帝說：“朕不能守社稷，朕能死社稷！”劉文炳、鞏永固說：“萬一都城不守，皇上當焚宗廟三殿，臣等望三殿火起，臣家即自焚，從皇上於鼎湖矣！”崇禎帝點頭，並命二人回去。
劉文炳與鞏永固同守崇文門，向闖軍射箭抵禦，最終寡不敵眾，決定各自回家殉國。當時，公主尚未下葬，鞏永固在棺槨旁已堆積柴薪，並將公主生前冠裳、收藏書畫以及自己所乘馬鞍放在薪下，回去後全部焚燒，其餘財帛都散給家人。又命奴仆取酒，一杯北向灑地，以拜皇帝，一杯敬公主，一杯自己喝下，說：“此永固報陛下、殿下時也！”隨後自刎，時年三十一歲，所穿白戎服上已寫好“駙馬都尉鞏永固死節”九字。
關於鞏永固的子女，史書有不同記載，一說他有五名子女，明亡時全部被鞏永固綁在公主的棺材旁，闔家自焚而死。另一說他無子，隻有一女，嫁給李國楨之子，在弘光政權滅亡後隨夫降清入旗，丈夫死後，拒絕八旗貴族霸占及選入清宮，乃至剺麵斷發，得以守節終身。
鞏永固嗜好讀書，明末官員李清曾在書肆中看見《皇明詠化編》，想要購買，書商故意抬高價格，李清便暫緩購買，過了一會兒再來訪，得知已為駙馬鞏永固買下，李清感到詫異：“駙馬皆豪華自喜，渠所好乃爾！”
鞏永固，娶明光宗第八女樂安公主，善騎射，好詩工書，又喜歡飲酒，穿著如儒生，樂於同有名望的士大夫交遊。公主也在鞏永固與士大夫聚會時，親自準備蔬果酒茶，如同士人之妻，崇禎帝也很喜歡這位妹夫，鞏永固還與新樂侯劉文炳為刎頸之交，被京師視為“戚畹之賢者”，以“劉鞏”並稱。
崇禎帝召見勳戚諸臣於德政殿，稱要恢複勳臣駙馬子弟入國子監讀書並習武的祖製，並詢問他們子弟的年齡，成國公朱純臣、定國公徐允禎等回答自己兒子年幼，隻有鞏永固上疏願響應崇禎帝號召，稱：“成、弘以前，赴監考驗；嘉、隆以後，就家讀書。然先年教習，尚皆三年、六年考滿。近見終歲屢遷，或逾年不補矣。與其設員無定，徒遂偃仰之私，孰若相觀有成，追隨從公之邁？橋門環聽，瞻振鷺之有容；矍圃序賓，赴騶虞之合節。先朝駙馬若梅殷、李堅、趙輝、宋瑛、井源、焦敬、石璟，或著節封疆，或宣猷樞府，豈非向學之效？臣又安敢自棄於聖明之世哉？”崇禎帝覽奏褒獎。
此外，總督趙光拚因抗清不力而下獄，他上疏申救，又請求為建文帝恢複諡號，雖然沒有得到采納，但贏得了士大夫輿論的讚賞。
樂安公主去世後，按規定應進上遺念，崇禎帝下令不必進遺念，而是上繳其冠服、金冊及帶有龍鳳紋樣的袍服。鞏永固表示：“今日之事，起於遂平長公主，乃近例，非舊製也。向臣恭謁壽陽、瑞安、延慶大長公主墳園，及觀其宗祠，其金冊衣冠宛然在列，其子孫凜遵世守，設其裳衣，不啻圭璧琬琰，蓋先朝之製，亦未詳進繳之例也。”崇禎帝為之惻然，便歸還了冠服、金冊，隻收繳帶有龍鳳紋樣的器物，並定為例。
李自成逼近京師，劉文炳與鞏永固請求將永、定二王分封於山東和四川，崇禎帝同意，但因內帑空虛，所以推遲。鞏永固入朝，崇禎帝問他“救時切務”，鞏永固力請南遷，並願親自扈從，又請求招募數萬義兵，崇禎帝說：“義兵何易！”鞏永固說：“豈獨數萬？果如臣策，即數十萬度可必致。若徒守京師，京師已玩弊久，隻坐困無益也！”崇禎帝沒有聽從。
李自成破宣、大，崇禎帝在勤政殿單獨召見鞏永固，密商南遷事宜，但因南下道路阻塞，竟不能行，又將太子朱慈烺托付給鞏永固，但也為時已晚。李自成兵臨北京城下，崇禎帝召劉文炳、鞏永固帶家丁前來護衛，對二人說：“外城已陷，二卿所糾家丁能一巷戰，事尚未可知。”二人說：“臣等各帶數騎，誓死禦賊。”崇禎帝說：“如此何濟？”隨後哭泣說：““朕誌決矣！”鞏永固說：“臣等已積薪第中，當闔門焚死，以報皇上！”於是，君臣環泣，左右莫能仰視，崇禎帝說：“朕不能守社稷，朕能死社稷！”劉文炳、鞏永固說：“萬一都城不守，皇上當焚宗廟三殿，臣等望三殿火起，臣家即自焚，從皇上於鼎湖矣！”崇禎帝點頭，並命二人回去。
劉文炳與鞏永固同守崇文門，向闖軍射箭抵禦，最終寡不敵眾，決定各自回家殉國。當時，公主尚未下葬，鞏永固在棺槨旁已堆積柴薪，並將公主生前冠裳、收藏書畫以及自己所乘馬鞍放在薪下，回去後全部焚燒，其餘財帛都散給家人。又命奴仆取酒，一杯北向灑地，以拜皇帝，一杯敬公主，一杯自己喝下，說：“此永固報陛下、殿下時也！”隨後自刎，時年三十一歲，所穿白戎服上已寫好“駙馬都尉鞏永固死節”九字。
關於鞏永固的子女，史書有不同記載，一說他有五名子女，明亡時全部被鞏永固綁在公主的棺材旁，闔家自焚而死。另一說他無子，隻有一女，嫁給李國楨之子，在弘光政權滅亡後隨夫降清入旗，丈夫死後，拒絕八旗貴族霸占及選入清宮，乃至剺麵斷發，得以守節終身。
鞏永固嗜好讀書，明末官員李清曾在書肆中看見《皇明詠化編》，想要購買，書商故意抬高價格，李清便暫緩購買，過了一會兒再來訪，得知已為駙馬鞏永固買下，李清感到詫異：“駙馬皆豪華自喜，渠所好乃爾！”